三维中 Yaw, pitch and roll 的区分（图片）
yaw 航偏 pitch倾斜/俯仰 roll横滚
假定Z轴正方向为前进方向，则有下面的示意图来解释这三个角元素的意义：
yaw()：航向，将物体绕Y轴旋转（localRotationY）
pitch()：俯仰，将物体绕X轴旋转（localRotationX）
roll()：横滚，将物体绕Z轴旋转（localRotationZ）
一般理解的roll,yaw,pitch
wiki中关于旋转矩阵的解释
动态实例
* roll：绕x轴
* pitch：绕y轴
* yaw：绕z轴
摄像机的roll,yaw,pitch
手机加速计的roll,yaw,pitch
- roll:绕着垂直于手机屏幕的轴旋转
- yaw:绕着手机的向上方向旋转
- pitch:改变手机的俯仰
总结
从摄像机roll,yaw,pitch的示意图中，我们看到并不是说 roll:就是绕x轴，yaw就是绕y轴，pitch就是绕z轴。
比如一般情况下，摄像机的镜头朝向一般都被定为z轴。
那到底是怎么回事呢？
我目测要从roll,yaw,pitch，这三个词的含义来看。
- roll: vt. 卷；滚动，转动；辗
- yaw： v.（火箭、飞机、宇宙飞船等）偏航
- pitch:vi. 倾斜；投掷；搭帐篷；坠落
为了不再将这三个词和x，y，z牵扯起来，我们只使用描述性的语言。
- roll的意思是翻滚，中文中飞机的翻滚是什么，就是绕着机身所在的那个轴。
- yaw:是偏航的意思，如果要改变航向，飞机必定是绕着重力方向为轴。
- pitch：有倾斜、坠落的意思。飞机在坠落时，必定会一头栽下去，以翅膀所在的直线为轴。
现在把摄像机看成一个飞机，镜头朝向就是飞机头的朝向，是不是一样？