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  • 安装evo工具----评估SLAM轨迹

    1、快捷安装 ,直接安装最新的稳定发行版;详见:https://blog.csdn.net/weixin_44386661/article/details/103080551

    pip install evo --upgrade --no-binary evo

    2、源码安装 ,下载源码进行安装 如下

    1、下载evo github 地址:https://github.com/MichaelGrupp/evo

     下载速度20kb,很慢,可用网址解决,即上一篇解决git下载慢的问题

    2、解压后,进入cd evo

    cd evo
    pip install --user . --upgrade

    3、测试:运行example时

    cd test/data
    evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

    问题如下:[ERROR] evo module evo.main_traj crashed - no logfile written (disabled)

    解决:pip install numpy --upgrade --user

    再测试没问题。

    借鉴网址和查看相关使用例子可参看:https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/88708979

    https://www.cnblogs.com/indulge-code/p/11134235.html

    使用方法
    evo_traj-用于分析,绘制或导出一个或多个轨迹的工具

    evo_res-用于比较evo_ape或evo_rpe中的一个或多个结果文件的工具

    evo_fig-用于重新打开序列化图的(实验性)工具(使用--serialize_plot保存)

    evo_config-用于全局设置和配置文件操作的工具

    tool工具执行参数参考:

    evo_traj --help

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/rjjhyj/p/11646791.html
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