读完了Werling的optimal trajectories for time-critical street scenarios using disceretized terminal manifolds论文后读Shuiying Wang的博士论文，Matthew McNaughton论文中构造了等状态空间分辨率的图，通过图搜索找到最有解，但搜索代价太大，后面Wenda Xu使用的是预先定义的速度来构造轨迹图，提高了搜索效率和轨迹的表现，Gu tianyu 先在静态空间中使用focused方法搜索一条reference trajectory，然后在沿着reference trajectory使用Wenda xu的方法进行采样，werling的方法避免了图搜索的过程，终点就是目标状态，在高速时横向和纵向是独立规划的，但在低速时横向和纵向规划是耦合的。