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  • 夹持器位姿调整 Hanson

    最近在做攀爬机器人夹持器位姿调整的视觉控制部分:

    1.转角计算。这部分基本效果可用,估计鲁棒性和实时性需要进一步提升。(后面继续提升性能,可参考这里:典型的角度检测算法是进行Hough变换后寻找最长直线的倾斜角度.一般情况 下,待处理图象中未必有明显的较长直线.甚至存在一些对图像进行正确检测的长直线干扰 文 章介绍了一种基于统计考虑的数据分析思路,以期在基于Hough变换的角度检测算法上取得更高 的准确性。-文献:  基于Hough变换的车牌倾斜检测算法.pdf

         实验过程:问题确定后,经过一天半的方法论证,实验了几十种方法,在这个过程中也顺便熟悉了很多图像处理环节的知识。基于纹理的效果不错,但是计算一次目标区域要3分钟多,缺乏实时性明显对控制系统没有意义。还记得之前看到的一句话:做实际项目,糙快猛才是王道。是啊,理论再好,速度上不去也是白搭。另一点体会:以后学习图像处理的知识,先跑案例代码建立感性认识再对着书看理论。本次方法:阈值分割,边缘提取,直线检测,倾斜角计算。可能存在的问题:图像中未必总能提取出直线?提取出来的直线未必是杆件的边缘?如果这两种情况出现,又该如何处理,或者怎么克服这两种情况的出现?

    2.....

    Just do it~ 实验效果就会越来越好。不能一上来就追求多好,那是不现实的,因为还有很多问题尚不明朗。先动起来,在基本框架上逐渐完善才是“道”。复杂无不是简单的积淀。

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/scnucs/p/2544780.html
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