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    #!/usr/bin/env python2.7
    # -*- coding: utf-8 -*-  
    import rospy
    from hdw_driver.msg import update_file_msg
    
    def talker():
        pub = rospy.Publisher('hdw_update',update_file_msg, queue_size=10)
        rospy.init_node('talker',anonymous=True)
        #rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    
        mi = update_file_msg()
        mi.motor_board_file_name="/opt/xx/motor_board_file_name.rb"
        mi.power_board_file_name="/opt/xx/power_board_file_name.rb"
        mi.sensor_board_file_name="/opt/xx/sensor_board_file_name.rb"
        mi.imu_board_file_name="/opt/xx/imu_board_file_name.rb"
    
        mi.update_motor_board=True
        mi.update_power_board=True
        mi.update_sensor_board=True
        mi.update_imu_board=True
        pub.publish(mi)
        rospy.signal_shutdown("closed!")
     
    if __name__ == '__main__':
        try:
            talker()
        except rospy.ROSInterruptException:
            pass

    订阅者:

    #!/usr/bin/env python2.7
    # -*- coding: utf-8 -*-  
    
    import rospy
    from hdw_driver.msg import update_file_msg
    
    def callback(data):
        rospy.loginfo(data)
        #回调函数 收到的参数.data是通信的数据 默认通过这样的 def callback(data) 取出data.data数据
        
    def listener():
    
        # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
        # node are launched, the previous one is kicked off. The
        # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
        # name for our 'listener' node so that multiple listeners can
        # run simultaneously.
        rospy.init_node('listener', anonymous=True)
        
        #启动节点同时为节点命名, 若anoymous为真则节点会自动补充名字,实际名字以 listener_322345等表示
        #若为假,则系统不会补充名字,采用用户命名。但是一次只能有一个同名节点,若后面有一个相同listener
        #名字的节点则后面的节点启动会注销前面的相同节点名。
        
        rospy.Subscriber("hdw_update", update_file_msg, callback)
        
        #启动订阅,订阅主题,及标准字符串格式,同时调用回调函数,当有数据时调用函数,取出数据
        
        # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
        
        #循环程序
        rospy.spin()
    
    if __name__ == '__main__':
        listener()

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