机智人 激光雷达 配置

一.下载以及设置IP

首先需要下载两个文件：http://www.znrobo.com/download/

解压后我们会看到一个安装程序目录，还有一个是package

下面安装IP配置助手：

一直下一步，安装完毕后，我们需要一根数据线，连接激光前端配置插口，另一端USB插口插在电脑上

现在我们开始为激光雷达设置IP，首先我们需要给激光雷达供电

然后双击桌面快捷方式，打开如图软件界面

选择一个串口，然后点击建立连接

设置IP值（用鼠标选中数字，然后再输入数字），点击IP配置，IP被保存下来

关掉软件，重新打开，建立连接，然后点击读取IP配置，看看是否是自己设置的，如果是，证明IP配置成功。

二.编译激光的驱动程序

接下来，我们需要一个已经安装完kinetic的 Ubuntu16.04 server amd 64版本的测试环境，当然如果你是其他版本的也可以

然后我们新建一个工作空间，

mkdir ～/workspace

cd ～/workspace 

mkdir src

把之前解压出的那个包(本文第一张图，那个wr_ls_udp文件夹)放到src目录下，然后我们切换到工作空间

cd ~/workspace

运行

catkin_make

等待编译成功

编译成功后，运行下面的命令，
catkin_make install

三.启动激光驱动

source ~/workspace/devel/setup.bash

下面的方式二选一（启动的launch 文件在src/launch文件夹下面）

#用普通方式启动一个激光
roslaunch wr_ls1207de_udp_with_1_lidar.launch

用 nodelet 启动一个激光
roslaunch wr_ls_udp wr_ls1207de_udp_nodelet_with_1_lidar.launch (or wr_ls1207de_udp_nodelet_with_1_lidar.launch)

如果没有报错，就算是启动起来了。

四.查看激光效果

下面是看到激光效果。

因为我们运行的是server版本，没有界面，所以想看到激光，只能通过外部机器上的rviz。

我们先选择一个已经安装kinetic环境的笔记本，在他的/etc/hosts 文件中的远程主机加入测试环境的IP以及hostname(在命令行输入hostname即可回显hostname的名字)

vi /etc/hosts

输入内容

例如：192.168.10.2 xiaoming

然后我们来修改~/.bashrc文件，

vi ~/.bashrc

输入内容

export ROS_HOSTNAME=本机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://(测试环境的IP):11311
export ROS_IP=192.168.3.10 (本机的IP)

source ～/.bashrc

然后我们给测试环境安一个路由器，路由器的ip调整为与笔记本以及测试环境的IP一致

打开路由器后，我们用笔记本连接到这个无线网，

首先ping 测试环境的IP是否能够ping通，如果能够ping通，说明测试环境与笔记本之间可以通信

然后在笔记本命令行输入

rosrun rviz rviz

启动rviz，打开rviz界面，在这个界面中

[Displays]->[Global Options]->[Fixed Frame]->修改选中项为 [laser]

点击add ,添加一个LaserScan，然后选择topic为wr_scan

此时，应该就可以看到激光的效果了！

#### HOW TO DISABLE DEBUG MODE ####

# 1: In cfg/WrLs.cfg

# 2: Set the default value of debug_mode to False

# HOW TO DISABLE CHECK FRAME MODE

# 1: In launch/wr_ls1207de_udp.launch or launch/wr_ls1207de_udp_nodelet.launch

# 2: Set the checkframe = false in xml

参考：