心得

## RANSAC

RANSAC, logistic regression, 最小二乘问题的关联性

RANSAC inlierRatio 是根据数据inlier比例决定的，并不是调得越高效果越好。

迭代次数iter的设置：C(n,m) n为粒子个数 m为拟合模型需要的最少粒子个数，如直线，为2

## 万向锁(gimbal lock)

可采用炮塔模型理解。