ceres学习笔记

定义：ceres是一款非线性优化问题的数值求解器。

• CostFunction
  输入为自变量，输出为残差。首先要定义一个用于求解残差的struct，并在内定义重载函数operator()：
  template bool operator() (const T* const x, T* residual ) const

• LocalParameterization
  输入为全局参数，输出为本地化后的参数。同样重载函数operator()。
  举的其中一个例子是四元数的本地增量，用SO(3)作为delta，转为quaternion无穷小量叠加到当前四元数姿态中。

• Solver
  选取合适的求解器

• Summary
  输出优化过程及结果