calcOpticalFlowPyrLK: // 数据合法性检测 // 前后两帧构建金字塔 locateROI() // 对一个窗口估计一次运动,level越大,blocks越大 // Ix = dI/dx, Iy = dI/dy calcSharrDeriv求图像差分 最后调用LKTrackerInvoker的operator函数求解