1、说明
编写完ROS的hello world程序后，基本可以了解ROS的功能包开发的流程，现在再编写一个节点通信的测试代码，使用 topic 模式，即发布-订阅者模式，且传递的消息是自定义类型
上代码
2、创建工作空间
该例不再创建新的工作空间，和hello world示例共用一个
3、创建功能包
cd src
catkin_create_pkg test_topic message_generation std_msgs roscpp
这里在创建功能包的时候，顺带把需要依赖的库也加进去了，好处就是，会默认把依赖库添加到 CMakeLists.txt 和 package.xml 中，而在 hello world 例子中，是手动添加的
message_generation 会根据自定义类型的描述文件生成代码
std_msgs 是ROS的字符串类
这个功能包的名称就是 test_topic
4、编写自定义传输类型文件
cd test_topic
mkdir msg && cd msg
touch MessageDefine.msg
编辑 MessageDefine.msg 文件，内容如下：
time stamp
int32 data
string speak
这里有三种类型，time 会生成ROS的Time类，这里不做详细说明
5、编写源代码
cd ../src
依照惯例，代码还是放在src目录下
5.1、编写发布者代码
新增文件 test_publisher.cpp，代码如下：
#include <ros/ros.h>
#include <test_topic/MessageDefine.h>
int main(int argc, char **argv)
{
//初始化发布者节点名称
ros::init(argc, argv, "topic_publisher");
//声明节点句柄与ROS系统进行通讯
ros::NodeHandle nh;
//声明发布者，创建一个使用test_topic功能包MessageDefine消息文件的发布者
//ros_tutorial_pub,话题名称是ros_message，消息发布者队列设置为100，如果消息发送太快，缓冲区的消息大于100,则会丢弃队列头
ros::Publisher ros_tutorial_pub = nh.advertise<test_topic::MessageDefine>("ros_message", 100);
//设定循环周期0.25HZ，4秒，需要配合sleep方法使用
ros::Rate loop_rate(0.25);
test_topic::MessageDefine msg; //声明一个消息
int count = 0;
std::stringstream talk;
while (ros::ok())
{
//给MessageDefine.msg文件中的消息变量赋值
msg.stamp = ros::Time::now();
msg.data = count;
msg.speak = "hello world, number: " + std::to_string(count);
ROS_INFO("send stamp second = %d", msg.stamp.sec); //显示消息
ROS_INFO("send data = %d", msg.data);
ROS_INFO("%s", msg.speak.c_str());
ros_tutorial_pub.publish(msg); //发布显示的消息
ros::spinOnce(); //循环等待订阅节点的所有回调函数
loop_rate.sleep(); //按设定值循环
++count;
}
return 0;
}
这里的 ros_message 是topic名称
5.2、编写订阅者代码
ros_message新增 test_subscriber.cpp，代码如下：
#include <ros/ros.h>
#include <test_topic/MessageDefine.h>
//回调函数
void messageCallback(const test_topic::MessageDefine::ConstPtr &msg)
{
ROS_INFO("recieve stamp second = %d", msg->stamp.sec);
ROS_INFO("recieve data = %d", msg->data);
ROS_INFO("receive str:[%s]", msg->speak.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "topic_subscriber"); //初始化订阅者节点
ros::NodeHandle nh;
//声明订阅者，创建一个使用test_topic功能包MessageDefine消息文件的订阅者
//ros_tutorial_sub，订阅的话题名称是ros_message，消息接收者队列设置为100，如果消息处理太慢，缓冲区的消息数量大于100,则丢弃队列头部的消息
ros::Subscriber ros_tutorial_sub = nh.subscribe<test_topic::MessageDefine>("ros_message", 100, messageCallback);
ros::spin(); //调用后台，等待接收消息
return 0;
}
ros::spin() 让程序进入自循环的挂起状态，让程序以最好的效率接收并执行回调
当有消息达到 ros_message 时，执行一次回调函数
6、编译
修改编译配置
因为创建功能包的时候，显示地指定了依赖，这些依赖会自动写进 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件中，CMakeLists.txt 需要简单修改，package.xml文件无需改动
CMakeLists.txt 文件如下
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(test_topic)
add_compile_options(-std=c++11)
#依赖库，创建包的时候添加了依赖，这里自动生成
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
message_generation
roscpp
std_msgs
)
#添加自定义类型文件，这里自动生成的代码中注释说在msg文件夹下
## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
FILES
MessageDefine.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
catkin_package(
LIBRARIES test_topic
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
#以下内容需要手动添加修改
add_executable(${PROJECT_NAME}_publisher_node src/test_publisher.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_publisher_node ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(${PROJECT_NAME}_subscriber_node src/test_subscriber.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_subscriber_node ${catkin_LIBRARIES})
编译指定包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="test_topic"
7、启动运行
该例的包名为 test_topic，连个节点名是 test_topic_publisher_node 和 test_topic_subscriber_node
先启动节点管理器
roscore
启动发布者节点
cd ~/project/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun test_topic test_topic_publisher_node
启动订阅者节点
cd ~/project/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun test_topic test_topic_subscriber_node
查看效果，发布者每隔一段时间发送数据，订阅者接收到数据，打印出来
8、查看ROS网络结构图
rqt_graph
结构图如下：
