实时控制软件大作业四

实时控制软件机器人子系统

团队名称

冰球游戏机器人子系统控制模块（RobotSubsystem）

自己在团队进行的工作

• 针对已写好的机器人子系统线性插值算法，在算法基础上添加了接口，完善了程序与外界的接口。

接口

• 主函数输入targ_position_x,targ_position_y,targ_velcocity_x,targ_velcocity_y,targ_time

代码

#include<iostream>
#include"RobotSystem.h"
#include"RobotCommand.h"
#include"TrajectoryPlanning.h"



using namespace IceHockeyGame;
using namespace RobotSubSystem;
using namespace Robot;



void main(void)
{
	double x, y,vx,vy,t;
	char i;
	TrajectoryPlan RobotHand(0, 0, 0, 0, true, false);
	RobotHand.InitTrajectoryPlan(300, 400, 900, 1000, 500, 200, 200);
i = std::cin.get();
	while (1)
	{
		if (i == '
')
		{
			std::cout << "输入目标位置参数
:";
			std::cout << "targ_position_x=";
			std::cin >> x;
			std::cout << "targ_position_y=";
			std::cin >> y;
			std::cout << "输入目标速度参数
:";
			std::cout << "targ_velocity_x=";
			std::cin >> vx;
			std::cout << "targ_velocity_y=";
			std::cin >> vy;
			std::cout << "输入到达目标位置时间
:";
			std::cout << "targ_time=";
			std::cin >> t;
			RobotHand.SetPosition(x, y);
			RobotHand.SetVelocity(vx, vy);
			RobotHand.SetTime(t);
			RobotHand.Planning();
			RobotHand.LinearInterpolation();

		}


	}
	
	
	
	
}