64位win7+PCL1.6.0+VS2010，64位win10+PCL1.6.0+VS2010

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64位win7+PCL1.6.0+VS2010，64位win10+PCL1.6.0+VS2010
https://blog.csdn.net/liukunrs/article/details/80216329

大体转载自：https://blog.csdn.net/sinat_24206709/article/details/50973104

在win10基础上略有修改（针对该方法每次都需要添加库函数和生成文件太大的问题，建议使用我博客中的关于使用Cmake调试PCL的文章或者参考我关于PCL1.8.0配置中.pro的设置和保存）

我办公电脑win7，个人电脑win10都安装成功了。

一、PCL+VS2010安装与环境配置

我的电脑环境参数：

操作系统：Win10 64bit

VS版本：Visual Studio2010 64bit Chinese Ultimate

安装包版本：PCL 1.6.0 All-In-One Installer、PDB files

1、官方下载地址：http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html，下载PCL完全安装包1.6.0 all-in-one-installer和PDB file，我的电脑是64位的选择Windows MSVC 2010 (64bit)

注：1.6.0 all-in-one-installer不支持Qt,需要Qt支持的得下载各个独立的安装包才能在Qt中运行。

2、安装：双击PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win64.exe经行傻瓜式安装（注意添加环境路径，自己修改啊），中间有需要更改安装路径的自己动手改一下，这个过程中会提示安装几个第三方软件：Eigen、Boost、Qhull、Flann、VTK、OpenNI、PrimeScene。改路径时放在一个相同的大文件夹里，方便查找。（如果openni安装不成功，可以先跳过，然后打开C:Program FilesPCL1.6.03rdPartyOpenNI文件夹，然后再安装里边的OpenNI-Win64-1.3.2-Dev.msi和Sensor-Win-OpenSource64-5.0.3.msi。自己的笔记本Lenovo G480是先单独安装了OpenNI-Win64-1.5.4-Dev.msi和Sensor-Win-OpenSource64-5.1.0.msi。后来卸载了OpenNI和Primesense，再打开C:Program FilesPCL1.6.03rdPartyOpenNI文件夹安装里边的）

注意：在进行到是否选择添加到电脑路径中时：选择添加到所有用户！！！！！！！

下图一是安装后在Program Files中产生的三个文件夹；下图二是安装后3rdParty文件夹中的六个第三方软件生成的文件夹。

3、将pcl-1.6.0-pdb-msvc2010-win64.zip解压，并把解压文件复制到安装好的PCL目录下的bin文件夹中，以实现后期但不（好像是“单步”）PCL源码调试，至此就在Win7 、VS2010等64位的环境下配置好了PCL的安装环境。

4、配置环境变量

计算机—>右击—>属性—>高级系统设计—>环境变量—>系统变量：（变量 PCL_ROOT ）（值 C:Program FilesPCL 1.6.0）（G480电脑不需要，但可以查看一下）

系统路径path后添加（我这有点重复，自己认真看看，重复的可以不要，但是加上也没什么影响）：（G480的电脑不用配置，可以查看一下）
1. C:Program FilesOpenNIBin64;
3. C:Program FilesPCL 1.6.0in;
5. C:Program Files (x86)Microsoft Visual StudioVC98include;
7. C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyEigeninclude;
9. C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyBoostinclude;
11. C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyFLANNinclude;
13. C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyQhullinclude;
15. C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyVTKincludevtk-5.8;
17. C:Program FilesOpenNIInclude;
19. C:Program FilesPCL 1.6.0includepcl-1.6;
21. C:Program FilesOpenNILib64;
23. C:Program FilesPCL 1.6.0lib;
25. C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyVTKlibvtk-5.8;
27. C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyFLANNlib;
29. C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyQhulllib;
31. C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyBoostlib;
33. C:Program FilesOpenNIBin64;
35. C:Program FilesPCL 1.6.0in;
37. C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyFLANNin;
39. C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyQhullin;
41. C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyEigenin;
43. C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyVTKin
二、新建工程并测试安装环境
```
 
```
1、新建Win32控制台应用程序，空工程，拷贝源文件（右击源文件，添加，现有项），文件路径如下所示，自己在电脑的安装目录下找。

1. C:Program FilesPCL 1.6.0sharedocpcl-1.6 utorialssourcescloud_viewer.cpp

（如果1步骤找到了cloud_viewer.cpp就不用下面的2步的拷贝.cpp源代码了）

2、到工程目录下，添加到工程，源文件如下，懒得找的人可以拷贝到自己的.cpp文件下。

cloud_viewer.cpp
1. #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
2. #include <iostream>
3. #include <pcl/io/io.h>
4. #include <pcl/io/pcd_io.h>
6. int user_data;
8. void
9. viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
10. {
11. viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
12. pcl::PointXYZ o;
13. o.x = 1.0;
14. o.y = 0;
15. o.z = 0;
16. viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
17. std::cout << "i only run once" << std::endl;
19. }
21. void
22. viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
23. {
24. static unsigned count = 0;
25. std::stringstream ss;
26. ss << "Once per viewer loop: " << count++;
27. viewer.removeShape ("text", 0);
28. viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
30. //FIXME: possible race condition here:
31. user_data++;
32. }
34. int
35. main ()
36. {
37. pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
38. pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);
40. pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
42. //blocks until the cloud is actually rendered
43. viewer.showCloud(cloud);
45. //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
46. //PCLVisualizer
48. //This will only get called once
49. viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
51. //This will get called once per visualization iteration
52. viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
53. while (!viewer.wasStopped ())
54. {
55. //you can also do cool processing here
56. //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
57. //and you should guard against race conditions yourself...
58. user_data++;
59. }
60. return 0;
61. }
3、配置工程：主要包括添加include文件夹、lib文件夹和添加.lib库文件

（1）添加include文件夹（先不着急改成X64平台）

你可以把安装目录D:Program FilesPCL 1.6.0改成自己的安装目录  项目右击—>属性—>C/C++—>附加包含目录：

[cpp] view plain copy

1.  Include：

2.  C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyBoostinclude;C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyEigeninclude;C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyFLANNinclude;C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyQhullinclude;C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyVTKincludevtk-5.8;C:Program FilesOpenNIInclude;C:Program FilesPCL 1.6.0includepcl-1.6

（当然，你也可以在项目属性->VC++目录->包含目录添加上述路径，二选一，效果一样）

（2）添加bin文件夹

项目右击—>属性—>链接器—>常规—>附加库目录：

[cpp] view plain copy

1.  lib：——注意<span style="color:#ff0000;">OpenNILib64</span>  （rudy的电脑不用理会）

2.  C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyBoostlib;C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyQhulllib;C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyFLANNlib;C:ProgramFilesPCL1.6.03rdPartyVTKlibvtk-5.8;

C:Program FilesPCL 1.6.0lib;

C:Program FilesOpenNILib64

（当然，你也可以在项目属性->VC++目录->库目录  添加上述路径，二选一，效果一样）

（3）添加.lib库文件

dubug模式，链接器->输入->附加依赖项添加(注意和Lib文件夹下的.lib文件比对，一般后缀带_debug和_gd的为调试模式)：

后边附录有可以直接复制的.lib
1. opengl32.lib
2. pcl_kdtree_debug.lib
3. pcl_io_debug.lib
4. pcl_search_debug.lib
5. pcl_segmentation_debug.lib
6. pcl_apps_debug.lib
7. pcl_features_debug.lib
8. pcl_filters_debug.lib
9. pcl_visualization_debug.lib
10. pcl_common_debug.lib
11. flann_cpp_s-gd.lib
12. libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib
13. libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib
14. libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib
15. libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib
16. libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib
17. vtkalglib-gd.lib
18. vtkCharts-gd.lib
19. vtkCommon-gd.lib
20. vtkDICOMParser-gd.lib
21. vtkexoIIc-gd.lib
22. vtkexpat-gd.lib
23. vtkFiltering-gd.lib
24. vtkfreetype-gd.lib
25. vtkftgl-gd.lib
26. vtkGenericFiltering-gd.lib
27. vtkGeovis-gd.lib
28. vtkGraphics-gd.lib
29. vtkhdf5-gd.lib
30. vtkHybrid-gd.lib
31. vtkImaging-gd.lib
32. vtkInfovis-gd.lib
33. vtkIO-gd.lib
34. vtkjpeg-gd.lib
35. vtklibxml2-gd.lib
36. vtkmetaio-gd.lib
37. vtkNetCDF-gd.lib
38. vtkNetCDF_cxx-gd.lib
39. vtkpng-gd.lib
40. vtkproj4-gd.lib
41. vtkRendering-gd.lib
42. vtksqlite-gd.lib
43. vtksys-gd.lib
44. vtktiff-gd.lib
45. vtkverdict-gd.lib
46. vtkViews-gd.lib
47. vtkVolumeRendering-gd.lib
48. vtkWidgets-gd.lib
49. vtkzlib-gd.lib
注意：

全文重点之处：在VS2010界面的调试按钮旁边，我们要可以看到Debug和Win32,此时一定要在Win32的下拉列表中点击配置管理器，进入配置管理器对话框，活动解决方案平台，点击新建，会提示复制到X64，设置为X64。

4、正常情况下，此时是可以编译通过的，但是执行时找不到mypointcloud.pcd文件，我们需要自己创建mypointcloud.pcd文件

用记事本新建一个记事本文件，打开后，复制下列代码，然后保存，保存好以后再重命名为my_point_cloud.pcd，后缀.pcd要带上放到目录中。

在最后的附录有可直接复制的.pcd数据
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64位win7+PCL1.6.0+VS2010，64位win10+PCL1.6.0+VS2010

一、PCL+VS2010安装与环境配置

二、新建工程并测试安装环境