机械手臂在一个三个基本指令（movel,movej,movec）指令中有下面基本参数进行配置。
1. Frame toolField; Tcp的值
2. Frame frameField;用户坐标系的值
3. MoveType absRelField;绝对运动与相对运动
4. Config configField;姿态
5. BlendType blendTypeField;倒角类型，有，cart joint
6. double distBlendPrevField;开始倒角位置
7. double distBlendNextField;结束倒角位置
8. double velField;允许的最大关节速度的百分比
9. double accField;允许的关节速度的最大加速度的百分比
10. double decField;允许的关节速度的最大的减速度百分比
11. double transVelField;允许的工具中心点的x,y,z的最大速度
12. double rotVelField;允许的工具中心点rx,ry,rz的最大速度
13. double freqField;采样频率，boxcar
14. double[] position.位置
15. MotionType MOVEL/MOVEC/MOVEJ 指令类型