通过ROS的Node（节点）调用bhand_controller服务实现barrett_hand基本动作控制

简介：编写一个node，实现通过该node进行barrett机械手的初始化。bhand_controller提供很多关于机械手操作的服务，如我们可以通过终端运行下面命令：

$ rosservice call /bhand_node/actions "action: 1"，实现机械手初始化，恢复到手指初始展开位姿，并进入到ready状态。本文将初始化等系列操作集成到一个node中，可以实现机械初始化和如开合等基本动作。

效果：运行 rosrun beginner_tutorials bhand_test 后，机械手自动初始化，然后等待3s后手指闭合。

环境：ubuntu 14.04 +indigo.

[正文]

1 获取调用服务需要的相关信息。通过roslaunch bhand_controller bhand_controller.launch运行barrett机械手控制主节点，通过service list可以查询到当前节点中服务如下图所示，本次要用到是/bhand_node/actions服务。

       为了能够在测试node中使用该服务，通过rosservice type查询其服务类型为bhand_controller/Actions，后文调用该服务是需要引用的一个头文件来自于这里。

      此外通过rossrv show指令可以查询到actions的类型为int32，wiki barrett页面事实上没有说明我们最终调用的action的取值范围，但示例给的init hand的action为1，通过rosmsg show bhand_controller/Service可以查询到相关action的取值，推测调用取值是如文件所示。

2 实现节点对于服务的调用。传统client.call()调用的步骤如下，

（1）引入所要调用的服务类型的头文件。

      本文中通过type查询到的类型为bhand_controller/Actions，故引入bhand_controller/Actions.h头文件。

（2）定义NodeHandle，client。并将client定义为 NodeHandle对象的serviceClient链接到的目标服务。其中bhand_node/actions为service list里的服务名称，bhand_controller::Actions为服务类型。

    client=nh.serviceClient<bhand_controller::Actions>("bhand_node/actions");

（3）通过目标服务类型定义测试服务对象。并根据服务request实现服务对象的数据填充。

    文中已通过rossrv show 知道目标服务只有一个int32参数，所以填充如下。

    bhand_controller::Actions test_action;
    test_action.request.action=1;

（4）将填充好数据的服务对象代入client.call()实现调用。

    client.call()函数调用成功会返回True因此可通过if判读是否调用成功，文中实现如下：

    if(client.call(test_action))
    {
        ROS_INFO("Init the robotic hand successfully!");
        ......
    }
    else
        ROS_INFO("Failed to Init the robotic hand!");

完整实现程序如下：

#include <ros/ros.h>
#include "bhand_controller/Service.h"
#include "bhand_controller/Actions.h"

int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"example_srv_bhand");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceClient client;
    client=nh.serviceClient<bhand_controller::Actions>("bhand_node/actions");

    bhand_controller::Actions test_action;
    test_action.request.action=1;

    if(client.call(test_action))
    {
        ROS_INFO("Init the robotic hand successfully!");
        ros::Duration(3).sleep();
        test_action.request.action=2;
        if(client.call(test_action))
            ROS_INFO("Closed the robotic hand successfully!");
        else
            ROS_INFO("Failed to close robotic hand!");
    }
    else
        ROS_INFO("Failed to Init the robotic hand!");

    ros::spinOnce();
    return 0;
}

备注：

1.由于此处引用了bhand_controller/Service.h，因此在test_action.request.action=1初始化是也可以采用下面方案：

 test_action.request.action=bhand_controller::Service::INIT_HAND;

  效果相同。

2.原计划通过ros::service::call()实现调用，但总是调用不成功，机械手动作执行了但不能打印调用成功信息。调用代码如下：

    if(ros::service::call("bhand_node/actions",test_action))
        ROS_INFO("Init the robotic hand successfully!");
    else
        ROS_INFO("Failed to call action service!");

怀疑为第一个参数给的不正确，可能是名称问题，之前使用该函数名称使用的base name，此处为global name，不知道是不是相关，如果有相关研究者知道，还烦请告知，此处该如何调用。