实际使用的是kobuki 底座的turtlebot机器人，之前没有看资料，使用
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
测试（提示音）通过后，查看rostopic list，发现有好多运行的节点，其中有
/cmd_vel_mux/的几个topic。
如：
cmd_vel_mux/input/navi
cmd_vel_mux/input/safety_controller
然后通过
rostopic type /cmd_vel_mux/input/navi
rostopic type /cmd_vel_mux/input/safety_controller
其格式均为： geometry/Twist
因此可用如下指令来控制实际的turtlebot
rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/safety_controller geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0,z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 1.0}}'
或
rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/navi geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0,z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 1.0}}'