1，找到peak-linux-driver-7.x tar包，我的7.15.2，我解压到了Downloads文件夹下。
2，执行如下命令
cd peak-linux-driver-x.y
make clean
make
会发现有错误，提示类似 leving ....make错误，查明缺少libpopt
3，补充以下步骤，
apt-cache search popt|head
sudo apt-get install libpopt-dev
然后执行步骤2，make最好用sudo make
4，进入driver 目录下，sudo /sbin/insmod pcan.ko type=7.15.2 在内核版本3.16下提示已经存在此文件。
5，cat /proc/pcan可以查询到相关信息。
6，driver，目录下，
sudo ./pcan_make_devices 2
ls -l /dev/pcan*
返回以下信息类似
..../dev/pcan0
.../dev/pcan1
.......
备注：
后期经过测试发现，在ubuntu14.04中，实际上已经内置了pcan的驱动，因此不需要特殊安装pcan驱动，只需要按照博文Ubuntu14.04系统下安装ros_barrett_package中
3 Pcan驱动安装方法进行安装！