Link error: fixup overflow in _vector_56。解决办法：
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED 放在中断服务程序{}前面 #pragma CODE_SEG DEFAULT 放在中断服务程序{}后面
中断函数为什么要加：#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED 这个声明？这个声明是干什么用的？
要从FLASH分页和非分页的区别说起。
FLASH里非分页和分页的使用。 分页是不可见的，要用的时候PPAGE参与寻址。
1 FLASH里非分页工作机制
FLASH一共为128K，一页是16K，那么应该有8页才是，但是实际只有6个分页。有2个非分页放在4000-7FFF，和C000-FFFF两个逻辑地址窗里。那么，当程序的寻址在64K之内（2^16=64K,16位机的寻址能力是64K）时，就不用分页了，直接使用那两个非分页的数据。实际上，3E页 3F页是可见的，其实他们就是那2个非分页的映射。因此，使用非分页FLASH，就不须设置PPAGE寄存器，直接使用逻辑地址即可。
这点我们可以从以下看出：
/* non-paged FLASHs */
ROM_4000 = READ_ONLY 0x4000 TO 0x7FFF;
ROM_C000 = READ_ONLY 0xC000 TO 0xFEFF;
PLACEMENT
NON_BANKED, INTO ROM_C000/*, ROM_4000*/;
很直观地看出，把这两个可以直接使用逻辑地址的页面设为NON_BANKED, 那么中断函数放在NON_BANKED里，就可以把函数放在64K的寻址程序段中。这么一来，进中断就方便多了，效率也高很多。
PID控制公式
C语言中除法怎么取得小数
除了一开始用float进行定义之外，后面进行除法运算的时候要加.0，否则算出的结果电脑会自动取整~~如：3/2的结果和3.0/2的结果就不同~~因为没有定义3/2为浮点型，所以3/2自动取整，结果等于1而3.0/2，由于预先用浮点型表示其结果显然为：1.5，除法运算符" / "，如果是两个整数相除结果为整数，如果需要保留小数时 必须将其中一个除数转换为浮点数
高速光耦可达10Mbit/s
PCB电路的规范性上应注意的是分布电感分布电容，以及模拟信号的传输问题。电感电容引线要尽可能短，以减小分布电容和分布电感，电路板的走线也应注意连接LC回路同放大电路的连线尽量短。通过排线实现跨板的走线，其信号应是放大后的信号，以提高系统信噪比。
有时单片机M9S12XS128的AD输入通道受到干扰后会无故复位，这点应该注意，必要的话，在靠近单片机的输入端串入低通网络。
电源
1、78xx系列的芯片都要求输入电压要比输出电压高出2v~3V以上，否则就不能正常工作。2、LDO low dropout regulator 低压差线性稳压器（相对于传统的线性稳压器）
DC-DC 直流变（到）直流（不同直流电源值的转换），只要符合这个定义都可以叫DCDC转换器，包括LDO。但是一般的说法是把直流变（到）直流由开关方式实现的器件叫DCDC。
低压降（LDO）线性稳压器的成本低，噪音低，静态电流小，这些是它的突出优点。它需要的外接元件也很少，通常只需要一两个旁路电容。新的LDO线性稳压器可达到以下指标：输出噪声30μV，PSRR为60dB，静态电流6μA（TI的TPS78001达到Iq=0.5uA），电压降只有100mV(TI量产了号称0.1mV的LDO)。 LDO线性稳压器的性能之所以能够达到这个水平，主要原因在于其中的调整管是用P沟道MOSFET，而普通的线性稳压器是使用PNP晶体管。P沟道MOSFET是电压驱动的，不需要电流，所以大大降低了器件本身消耗的电流；另一方面，采用PNP晶体管的电路中，为了防止PNP晶体管进入饱和状态而降低输出能力， 输入和输出之间的电压降不可以太低；而P沟道MOSFET上的电压降大致等于输出电流与导通电阻的乘积。由于MOSFET的导通电阻很小，因而它上面的电压降非常低。
如果输入电压和输出电压很接近，最好是选用LDO稳压器 ，可达到很高的效率。所以，在把锂离子电池电压转换为3V输出电压的应用中大多选用LDO稳压器。虽说电池的能量最後有百分之十是没有使用，LDO稳压器仍然能够保证电池的工作时间较长，同时噪音较低。
如果输入电压和输出电压不是很接近，就要考虑用开关型的DCDC了，因为从上面的原理可以知道，LDO的输入电流基本上是等于输出电流的，如果压降太大，耗在LDO上能量太大，效率不高。
DC-DC转换器 包括升压、降压、升/降压和反相等电路。DC-DC转换器的优点是效率高、可以输出大电流、静态电流小。随着集成度的提高，许多新型DC-DC转换器仅需要几只外接电感器和滤波电容器。但是，这类电源控制器的输出脉动和开关噪音较大、成本相对较高。
3、压降电压：指稳压器将输出电压维持在其额定值上下 100mV 之内所需的输入电压与输出电压差额的最小值。
4、静态电流Iq：Iquiescent的缩写，指芯片自身所消耗的电流。射频、音频、ADC转换等应用系统中，PSRR（电源纹波抑制比）是一个很重要的参数，其体现了LDO的抗噪能力，PSRR值越高LDO输出纹波越低
5、带隙：导带的最低点和价带的最高点的能量之差。也称能隙。
带隙基准：Bandgap voltage reference，常常有人简单地称它为Bandgap。是利用一个与温度成正比的电压与二极管压降之和，二者温度系数相互抵消，实现与温度无关的电压基准。