ST 4.3motor库中一些配置说明

用于产生三角波的计数器计数模式配置为中心Center-aligned mode 1，这个模式下Output compare

interrupt flags of channels configured in output (CCxS=00 in TIMx_CCMRx register) are set
only when the counter is counting down 这样会在计数三角形的顶端产生输出比较中断

用于产生PWM波的比较通道1、2 、3这三个比较通道的输出比较模式配置为PWM mode 1，这个模式下

In upcounting, channel x is active as long as TIMx_CNT<TIMx_CCRx
else inactive. In downcounting, channel x is inactive (OCxREF=‘0’) as long as
TIMx_CNT>TIMx_CCRx else active (OCxREF=’1’).

这样产生的七段式SVPWM波形一个周期内：两端为高电平，中间为低电平，与通常书上表示的三相波形图不一样。

同时还应注意到ST所使用的Clarke park 变换坐标系与书上的或者MATLAB上的都不一样，坐标系选择的不同也会影响霍尔区间下对应电角度的选择，这些都是要注意的点。

这个配置会影响到SVPWM产生时的选择，ST选择使用的SV_Gen方法并不新奇，与一般论文上介绍的一致，这里ST为适应自己的配置与坐标系做了修改。

比较通道4的的输出比较模式配置为PWM mode 2，这个模式下

In upcounting, channel 1 is inactive as long as
TIMx_CNT<TIMx_CCR1 else active. In downcounting, channel 1 is active as long as
TIMx_CNT>TIMx_CCR1 else inactive.

该通道产的波形则是两端低，中间高。将第四通道作为ADC触发，ADC那里可以选择配置为上升沿触发或者下降沿触发

这样采样时机就会在PWM波形的中间点附近产生，这时被采样的一路属于上管关闭下管打开状态，由当前扇区来决定采样哪一路或两路电流。