深信服二面

深信服二面

用两个栈实现队列

// 你必须定义一个 `main()` 函数入口。
//前提已知：
struct Stack
{
    int top;   　　//栈顶指针
    int stacksize;//栈的大小
    int *s;    　　//栈底指针
};
void InitStack(Stack *s)；
void Push(Stack *s, int k);
int Pop(Stack *s);
int IsStackEmpty(Stack *s);
int IsStackFull(Stack *s);

void EnQueue(Stack *s1, Stack *s2, int k)
{
  if (!IsStackFull(s1))
    Push(s1, k);
}

int DeQueue(Stack *s1, Stack*s2)
{
  int k = 0;
  InitStack(s2);
  while (!IsStackEmpty(s1))
  {
    Push(s2, Pop(s1));
  }
  if (!IsStackEmpty(s2))
    k = Pos(s2);
  return k;
}

当时考虑的还算快，2分钟就基本想到解决方案了，不过方案有点bug。

正确的方案是，入队，直接入栈s1，出队，先看栈s2是否为空，为空就将s1的元素依次出栈并压入s2，然后将s2的栈顶元素弹出即可。

TCP如何实现可靠传输

计算机网络——TCP如何做到可靠数据传输 - 特务依昂 - 博客园 (cnblogs.com)

基本上分3个点

1. 校验和
2. 超时重传
3. 序列号、确认序列号

局部路径规划算法

主要是我自己说漏嘴了

局部路径规划算法，用到的采样的方案

分为5个步骤

1. 采样，获取当前环境信息，和当前机器人位姿(速率、方向)
2. 在加速度极限内，得到一个在一小段时间内可以到达速度集合
3. 根据这个速度集合，计算出一小段时间内的移动路径
4. 基于某种评价标准打分(距离目标点的距离、和障碍物的距离、和全局规划路径的距离等)
5. 选择最优路径，将对应速度传给下位机