ubuntu连接kinect v2

经过这个过程才悟到，有的时候不是方法不对，也不是问题解决的不对，只是因为配置问题，如果配置不对，自然会出现各种各样问题，不如一开始就确定配置。不过，如果不是经历了这个过程，我也不知道是因为我的配置问题导致的问题，哎。

我用的是ubuntu14.04LTS,ROS 版本是indigo,kinect v2,我是用双系统装的ubuntu,用虚拟机装的ubuntu是不行的，会出现各种各样问题，因为虚拟机用的是它自带的驱动器，这显然是不行的。

下面正式进入安装

1.安装libfreenect2，这个libfreenect2据说是它的驱动包，希望是稳定的，放在home目录下；

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

2.安装好libfreenect2的依赖项

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

3.安装libusb

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb

sudo apt-get update

一般由ppa命令获得许可后，都要update一下。

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

 

4.安装GLFW3

cd libfreenect2/depends

 

sh install_ubuntu.sh

 

sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

 

depends下面就是有install_ubuntu.sh这个文件，sh它估计是弄路径吧。

sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

这个命令是一下子安装了四个包，在depends命令下是可以看到这几个包。

不要用sudo apt-get install安装glfw3,但可以用sudo apt-get remove libglfw3-dev卸载它。

所有以包形式安装的包都可以sudo apt-get remove来卸载它

5.接着编译库

cd ..

 

mkdir build && cd build

 

cmake ..

 

make

 

sudo make install

7.测试

这时候插上kinect的数据线

运行lsusb,如果下面出现Bus 002 Device 003: ID 045e:02c4 Microsoft Corp.
Bus 002 Device 002: ID 045e:02d9 Microsoft Corp. 就说明连上了。

./bin/Protonect

如果提示no device connected,是因为你的虚拟机默认设置是接usb2.0的口，而kinect v2要接usb3.0的口，所以要做出更改，但是用虚拟机装的ubuntu是连不上kinect的。

如果是要重装或是重新编译libfreenect2,则

cd

sudo rm -rf /usr/local/include/libfreenect2

cd /usr/local/lib

sudo rm -rf libfreenect2.so libfreenect2.so.0.2 libfreenect2.so.0.2.0

cd OpenNI2/Drivers

sudo rm -rf libfreenect2-openni2.so  libfreenect2-openni2.so.0

ROS接口安装

对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说，使用下面的命令

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git

cd iai_kinect2

rosdep install -r --from-paths .

cd ~/catkin_ws

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

rospack profile

 

rosdep install -r --from-paths .这一步可能会报错，但这个报错是正常的，不用管，不会影响最终结果。

接下来可以测试了。

测试

新打开一个终端，运行

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source ./devel/setup.bash

cd src

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch


获取Kinect数据

再新打开一个终端，运行

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source ./devel/setup.bash

cd src

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer


查看kinect数据

参考文档：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/