cleanRobot（扫地机器人上位机）

页面展示 运用了大量的背景图片，按钮图片；

 

 

 

 

通信设置

 

/*

* Copyright (c) 2019,浙江智澜科技有限公司

* All rights reserved.

*

* 摘 要：udp通信，与ros进行udp通信，进而与扫地机通信

*

* 当前版本：1.1

* 作 者：聂咸丰

* 完成日期：2019 年 7 月 10 日

*

* 取代版本：1.0

* 作 者：张雪平

* 完成日期：2019 年 5 月 12 日

*/

#ifndef CARUDP_H

#define CARUDP_H

 

#include <QDialog>

#include <QLabel>

#include <QTextCodec>

#include <QPainter>

#include <QTimer>

#include <QTime>

#include <QUdpSocket>

#include <QNetworkInterface>

#include <QDebug>

#include "common.h"

 

/*

* g_recviveData[RECV_DATA_BASE+0] - 清理寄存器

* g_recviveData[RECV_DATA_BASE+2~3] - 滚刷速度

* g_recviveData[RECV_DATA_BASE+4] - 灯寄存器

* g_recviveData[RECV_DATA_BASE+5] - 电源速度

* g_recviveData[RECV_DATA_BASE+6] - 电源电量

* g_recviveData[RECV_DATA_BASE+7] - 液位寄存器

*/

static QByteArray g_recviveDat; // UDP接受数据

 

namespace Ui {

class carUdp;

}

 

class carUdp : public QDialog

{

Q_OBJECT

 

public:

explicit carUdp(QWidget *parent = nullptr);

~carUdp();

 

void udpSend(QByteArray data); // UDP发送数据

bool udpSendConCmd(qint16 cmd, char data,char data1=0); // 发送控制命令：cmd为命令，char为数据（0-关闭/下降 1-开启/关闭） 参数默认值为0

bool udpSendMapxy(qint16 cmd, int data1,int data2); // 发送地图导航点坐标数据

bool udpSendQueryCmd(); // 发送查询指令

void udpRecived(); // 接收函数

// ----

void setPoweValue(QPoint m_vXY,QLabel *label,int value=100); // 设置电池电量

void paintPower(QWidget *parent); // 绘制电池电量

void setScheduleValue(QPoint m_vXY,QLabel *label,int value=80); // 设置进度

void paintSchedule(QWidget *parent); // 绘制进度

void setWaterValue(QPoint m_vXY,QLabel *label,int value=100); // 设置水量

void paintWater(QWidget *parent); // 绘制水量

 

private slots:

void doProssTimeout(); // 超时处理

void doProssTimeoutToSendQueryCmd(); // 5S钟查询一次数据

void doProssUdpread(); // UDP接收数据

 

signals:

void doProseSendData(int powerdata,int waterdata,int scheduldata);

 

private:

Ui::carUdp *ui;

 

QUdpSocket *m_Socket; // 套接字

QString m_ipAddress; // IP地址

QByteArray m_sendData; // 发送数据帧

uint8_t m_sendCount; // 重发命令帧次数

bool m_receSuccessFlag; // 接收数据成功标志位

QTimer *m_timer;

QTimer *m_timerToSendQueryCmd; // udp接收查询数据超时定时器

 

int m_powerValue; // 电量值

int m_scheduleValue; // 进度值

int m_waterValue; // 水量值

QPoint m_powerIcon_XY; // 电量绘制坐标

QPoint m_scheduleIcon_XY; // 进度绘制坐标

QPoint m_waterIcon_XY; // 水量绘制坐标

 

void init(); // 初始化函数

bool delayMsec(int msec); // 非阻塞延时(true接收应发成功,fals接收应答失败)

};

 

#endif // CARUDP_H

 

 

*

 

 

*

 

 

*

 

 

*

 

 

*

 

 

*

 

 

*