ROS机器人之话题(一)

 将消息发布到话题上

首先建立一个basic包（名称自己定）其命令为：

1、创建功能包，应用catkin_create_pkg命令

　    cd  ~/catkin_ws/src　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 #切换到代码空间，也就是工作空间的src目录

　catkin_create_pkg  basic  std_msgs  rospy   roscpp  　　 #创建功能包，并指定有三个功能包依赖

每次创建完包都要记得编译

catkin_make　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　#编译  

source   devel/setup.bash 　　　　　　　　　　　　　　　　　　#设置环境变量

然后在basic 包下声明一个话题，名称为topic_publisher.py

基本代码

 1#!/usr/bin/env python
 2 import rospy
 3 from std_msgs.msg import Int32
 4 rospy.init_node('topic_publisher')
 5 pub = rospy.Publisher('counter',Int32)             
 6 rate = rospy.Rate(2)
 7 count = 0
 8 while not rospy.is_shutdown():
 9     pub.publish(count)
10     count += 1
11     rate.sleep()

1.#!/usr/bin/env python

这是所谓的shebang(工作环境)，告诉系统这是一个pythin文件，应该传给python解释器，但是在linux系统下需要给他增加权限：chmod u+x topic_publisher.py

2.import rospy

负责导入我们的基本功能

3.from std_msgs_msg import Int32

使用32位的整数，这在ROS的标准消息包std_msgs中有定义，为了导入正常，需要从<包名>.msg导入，这是定义存储的地方。

因为我们使用的是来自其他包的信息，我们需要在package.xml文件中加入一个依赖：<depend package="std_msgs" />

如果没有这个依赖可能节点无法运行（我没加也运行好了）

4.初始化节点，用Publisher声明

pub=rospy.Publiisher('counter',Int32)

赋予话题一个名字（counter）,消息类型Int32

5在话题上发布消息

rate=rospy.Rate(2)

count=0

while not rospy.is_shutdown():

pub.pubulish(count)

count+=1

rate.sleep()

设置速率，每秒发两次，如果节点已经被关闭则is_shutdown()函数返回一个True，反之返回一个Flase.

检查一切是否工作正常首先打开一个终端启动：roscore

再打开另一个终端运行：rostopic list     这是查看当前系统中可用的话题

qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-51:~/catkin_ws$ rostopic list
/counter
/rosout
/rosout_agg

再打开一个终端运行上述节点：rostopic basic topic_publisher.py

运行如果出现以下错误

qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-51:~/catkin_ws/src$ rosrun basic topic_publisher.py 
/home/qqtsj/catkin_ws/src/basic/src/topic_publisher.py:5: SyntaxWarning: The publisher should be created with an explicit keyword argument 'queue_size'. Please see http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers for more information.
  pub = rospy.Publisher('counter',Int32)

则在pub = rospy.Publisher('counter',Int32) 中Int32后面加上queue_size = 'number'，就可以了。

再进一步，你可以使用rostopic echo来查看话题上发布消息

qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-51:~/catkin_ws$ rostopic echo counter -n 5
data: 815
---
data: 816
---
data: 817
---
data: 818
---
data: 819
---

-n 5选项告诉rostopic只打印出五条信息 ，不加这个，他将会一直打印下去。

也可用：rostopic hz counter   去检验我们发布消息的速率

qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-51:~/catkin_ws/src/basic$ rostopic hz counter
subscribed to [/counter]
average rate: 2.000
        min: 0.500s max: 0.500s std dev: 0.00000s window: 2
average rate: 2.000
        min: 0.500s max: 0.500s std dev: 0.00004s window: 4
average rate: 2.000
        min: 0.500s max: 0.500s std dev: 0.00005s window: 6
average rate: 2.000
        min: 0.500s max: 0.500s std dev: 0.00005s window: 8
average rate: 2.000
        min: 0.500s max: 0.500s std dev: 0.00008s window: 10
average rate: 2.000
        min: 0.500s max: 0.500s std dev: 0.00017s window: 12
average rate: 2.000
        min: 0.500s max: 0.500s std dev: 0.00015s window: 14
average rate: 2.000
        min: 0.500s max: 0.500s std dev: 0.00014s window: 16
average rate: 2.000
        min: 0.500s max: 0.500s std dev: 0.00013s window: 18
average rate: 2.000
        min: 0.500s max: 0.500s std dev: 0.00013s window: 20
^Caverage rate: 2.000

Ctrl+c终止运行

有发布就有订阅

订阅一个话题

topic_subscriber.py

订阅一个counter话题并打印他们接收到消息的最小节点

 1 #!/usr/bin/env python                                                  
 2 import rospy               
 3 from std_msgs.msg import Int32
 4 def callback(msg): 
 5     print msg.data          
 6 rospy.init_node('topic_subscriber')
 7 sub=rospy.Subscriber('counter',Int32,callback)
 8 rospy.spin()  

确保发布者节点仍在运行并且仍在counter话题上发布消息，然后在另一个终端启动订阅者节点

如图

qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-51:~/catkin_ws/src/basic$ rosrun basic topic_subscriber.py 
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Ctrl+c 终止运行

这样完成了话题消息的发送和订阅