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  • ROS与激光雷达入门-ROS中使用激光雷达(RPLIDAR)

    激光雷达(RPLIDAR)

    我这里用的是思岚(rplidar)A1,通过ros系统去驱动激光雷达,现在做了一个基本的入门。

    • RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案,由SlamTec公司的RoboPeak团队开发。
    • 它能扫描360°,12米半径的范围。
    • 它适合用于构建地图,SLAM,和建立3D模型。

    安装

    • 建立工作空间(也可以利用现有的),编译包
    $ mkdir -p  ~/catkin_ws/src
    $ cd   ~/catkin_ws/src
    
    ## 激光雷达rplidar一代驱动
    $ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
    
    • 添加环境变量,在~/.bashrc最后添加一行:
    $ source /home/qqtsj/catkin_ws/devel/setup.bash
    
    (根据自己的环境变量路径去添加)
    • 刷新配置
    $ source ~/.bashrc
    
    $ rospack profile
    

    配置

    • 检查端口权限
    $ ls -l /dev |grep ttyUSB
    
    • 设置端口权限666
    $ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
    

    测试

    • 运行rplidar和并打开rviz查看
    $ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

    • 运行rplidar和查看测试应用
    $ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
    # 新终端打开
    $ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient
    

    使用别名

    • 建立别名,运行脚本创建别名
     $ ./scripts/create_udev_rules.sh
    
    • 使用别名,在启动的launch文件,修改使用别名
    <param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>
    
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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/tanshengjiang/p/12150388.html
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