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  • gazebo仿真时实时循环启动控制器失败问题解决

    在进行机械臂仿真时,使用gazebo进行仿真,使用ROS控制器。

    在gazebo中启动ros控制器,命令如下

    $: roslaunch seven_dof_arm_gazebo seven_dof_arm_gazebo_control.launch

     gazebo中出现了机械臂的的模型,但是有些需要的话题没有生成。不能去控制机械臂,而且在仿真时

    出现了以下错误

    [FATAL] [1585468475.421218140]: Failed to start controller in realtime loop. This should never happen.

    大概的意思是说在实时循环中启动控制器失败。

    然后也没有也没有遇到过这个问题,我自己觉得是少了一些ROS控制器,我又从新添加了相应的ROS控制器,还是没有解决,之后查了很多资料,

    目前还是尚不清楚真正的原因,但我认为是已安装的软件包过时了,

    我从新安装更新后,错误消失了。

    解决方法,在终端输入:sudo apt-get --only-upgrade install ros-*

    然后就会去下载和配置,配置成功了。

    相应的话题也生成了,可以正常的控制机械臂了。

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