Ubuntu20.04系统配置ROS-noetic环境

 1.设置你的source.list

sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $（lsb_release -sc）main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 2.设置你的钥匙

sudo apt-key adv --keyserver'hkp：//keyserver.ubuntu.com：80'--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 3.确保你的Debian软件包索引是最新的

sudo apt-get update

 4.桌面完整安装：桌面中的所有内容以及2D/3D摸拟器和2D/3D感知包

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

 5.初始化 rosdep（在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。）

sudo rosdep init
rosdep update

 如果安装ROS时执行到sudo rosdep init时出现sudo rosdep：找不到命令提示
解决方法：需要输入：
sudo apt install python-rosdep2
然后输入：
$ sudo rosdep init
时出现错误提示：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决方法：输入
$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-noetic-ros

如果还是出现问题，此时可能是因为raw.githubusercontent.com网站被墙了。

解决办法是修改hosts文件，添加这个网站的ip地址

#打开hosts文件
sudo vim /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试


这样的话问题就完美解决了，继续执行sudo rosdep init,还可能出现联网超时的问题，如图

 我的解决办法，你换成你的手机热点就可以了，然后我就运行成功了。

6.环境设定

您必须在使用ROS的每个bash终端中提供此脚本

source /opt/ros/noetic/setup.bash

 bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 到这里ros环境基本上配置完成了。

1.创建一个ros工作区

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

 该catkin_make命令是与工作的便捷工具柳絮工作区。第一次在您的工作空间中运行它，它将在您的“ src”文件夹中创建一个CMakeLists.txt链接。

设置环境变量

source devel/setup.bash

 要确保安装脚本正确覆盖了您的工作区，请确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含您所在的目录。

 echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

 到这里，就可以开始你的ros之旅了。