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  • 机械臂开发之正运动学

      我是以三自由度的机械臂来进行求解的,其他自由度的机械臂求解基本相似。解释一下正运动学原理

    首先分析一下3自由度机械臂的DH模型

    机械臂的基坐标系是Joint0

    Joint1,Joint2,Joint3都是旋转关节,Joint4是腕关节。

    我们使用表示从关节Jointn-1到Jointn的变换。

    关节Z轴跟关节的旋转轴共向,我们先来分析Joint0到Joint1的变换。

    Z0与Z1在一条直线上,所以α0=0,a0=0.

    Joint0的坐标系先绕Z旋转角度Θ,然后顺着Z轴向上平移d1.

    所以有 

    接下来看从Joint1到Joint2之间的变换

    Z1与Z2直线相互垂直,所以需要先绕X1旋转-90度α1=90.

    当我们不需要沿着X轴平移,然后绕Z2'旋转Θ,但是不管Z轴怎么旋转,都不会与Z2共线,变换无法下去,这个时候我们就需要你调整一下坐标系的摆放位置。

    改变后如下

    接下来贴出一下推导过程

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