以下是我个人的一些主观感受，没有任何客观数据支持。
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按实现方式来划分，从下面几个方面做一个比较
CPU效率：
软虚拟和硬件虚拟基本差不多，但是模拟的CPU速度最慢，而且不是慢一点半点。
内存效率：
大家都差不多，即便是QEMU这样的模拟器加上了KQEMU的加速，也能凑合。
内存占用：
硬虚拟的一大软肋。软虚拟可以轻松地在一台机器上安装十多个虚拟机，但是硬虚拟就很难做到。主要的障碍是硬虚拟上的操作系统彼此独立，而且主流的操作系统对内存消耗都是非常贪婪的（用尽最后一个比特）。
I/O效率：
硬虚拟的另一大软肋。在Guest操作系统上装特殊的驱动，然后通过虚拟的总线（Hyper-V的VMBus）把操作直接委托给Host来完成，速度有所提升。但是由于DMA的缘故，在AMD/Intel不推出硬件支持的情况下，没法有根本改观。
可管理型：
硬虚拟的弱项。控制Guest操作系统基本上都是靠在Guest操作系统上安装控制软件来完成的。在没有控制软件的帮助下，就是关闭操作系统之类的事情都无法完成，要强制关机。软虚拟在这个方面非常方便。
安全性：
软虚拟的大软肋。就是Unix的chroot，人称jail系统。但是越狱的事情时有发生。硬虚拟，特别是纯硬件的全虚拟，有很高的安全性，能够真正达到沙箱（sandbox）的效果。
通用性：
软虚拟机的大软肋。最明显的是Virtuozzo，这个windows下唯一的操作系统级别的虚拟化技术，它只支持Windows Server 2003 r2 sp2。硬虚拟在没有驱动加速的情况下，通用性一般是比较好的。但是如果需要驱动加速，仍然是要给每个不同平台写不同的驱动。
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按我用过的产品来分，大概列出它们的一些特色和适用的场合
Hyper-V
实现：硬件虚拟（对于Windows和Suse Linux支持驱动加速的半虚拟）
特色：对Windows支持好，将来支持会更好。管理型不错，微软有一套管理工具。
适用：负载不高的服务器，安全性敏感的场合，开发。
Virtual Server/PC
实现：硬件虚拟
特色：使用简单，和Windows集成好。性能差。
适用：开发，负载非常低的服务器
Vmware Workstation/GSX Server
实现：硬件虚拟
特色：使用简单，支持多平台。性能差。
适用：非Windows平台的开发，以及负载非常低的服务器
Virtual Box
实现：硬件虚拟
特色：另外一个Virtual PC或者Vmware Workstation
Vmware ESX Server
实现：硬件虚拟机+对主流平台的驱动加速+内存优化
特色：硬虚拟中的速度标杆，成熟
使用：负载中等的服务器
Xen
实现：同Vmware ESX Server
特色：速度也很快，有开源社区支持（不过Windows优化那部分没有开源。。。）
适用：负载中等的服务器
QEMU
实现：动态编译模拟器+KQEMU（内存加速）
特色：兼容性好，支持多CPU。
适用：玩具？
KVM
实现：硬件虚拟+Linux平台的驱动加速和内存优化+Windows平台的网卡加速
特色：后起之秀，有强大的社区和大公司支持。直接整合进Linux内核
适用：Linux平台上的开发与不重要的服务器
Virtuozzo
实现：操作系统虚拟化
特色：Windows下的唯一操作系统级别虚拟化产品（也有Linux版本OpenVZ）
适用：大规模的虚拟服务器部署，虚拟主机提供商
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做开发的：
Windows用Virtual PC，Linux用Vmware
做中低负载服务器：
Vmware ESX，Xen，KVM，Hyper-V
做高负载，高密度服务器：
Virtuozzo，OpenVZ，Linux系的chroot族产品，Solaris Zone
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状态管理
最后来关注一下虚拟机的一个非常重要的特性，状态管理。功能强弱排列：
静态磁盘状态
最弱，不支持Differencing。Xen？Virtuozzo？
动态磁盘状态
支持Differencing
静态内存状态
支持把内存状态存档和恢复，但是需要重启，所谓Snapshot。大部分虚拟机都支持到这（Virtual PC，Vmware Workstation。。。）
动态内存状态
动态记录内存状态和恢复。QEMU/KVM
全管理
包括网卡状态等都管理了。从而能够实现Live Migration（动态迁移）。Hyper-V 2.0的重要目标就是这个了。所以从角度来说，硬虚拟最成熟的还是Vmware ESX，其次是Xen。KVM也不能小视，短短时间连Live Migration都支持了。