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  • 常用的ROS命令

    在这里记一下,以免以后忘记了。

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    建立catkin工程:

    catkin_create_pkg projectname roscpp sensor_msgs pcl_ros pcl_conversions

    打开ros master:

    roscore

    查看topic列表:

    rostopic list -v

    打印topic内容:

    rostopic echo /topic

    将bag转为pcd:

    rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points ./pcd/

    打开界面:

    rviz

    录制topic做出bag:

    rosbag record -o out.bag /velodyne_points

    查看bag信息:

    rosbag info out.bag

    查看topic发送接收图:

    rosrun rqt_graph rqt_graph

    重映射topic信息(将out.bag中point_cloud转为velodyne_points):

    rosbag play out.bag  /point_cloud:=/velodyne_points

    将point_cloud转为laserscan:

    rosrun pointcloud_to_laserscan pointcloud_to_laserscan_node cloud_in:=/your_velodyne_points

    查看bag中对应topic的frame_id:

    rostopic echo /topic | grep frame_id

    查看tf树:

    rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

    保存地图:

    rosrun map_server map_saver -f my_map

    将cartographer生成的pbstream导出为ros标准地图:

    首先新建offline_pbstream_to_rosmap.launch

    <launch>
      <node name="cartographer_pbstream_to_ros_map" pkg="cartographer_ros"
          type="cartographer_pbstream_to_ros_map" args="
              -pbstream_filename $(arg pbstream_filename)
              -map_filestem $(arg map_filestem)
              -resolution $(arg resolution)"
          output="screen">
      </node>
    </launch>

    再输入如下命令:

    roslaunch cartographer_ros offline_pbstream_to_rosmap.launch pbstream_filename:=/home/out.pbstream map_filestem:=/home/out resolution:=0.05

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/tiandsp/p/10809134.html
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