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  • 一种快速UWB 测距方法(单周期法) -- 原理说明

    UWB测距官方提供的方法是通过三条信息获得两个模块距离,这里介绍一种简单的,快速测距方法。

    这种测距方法适合少量节点,连续测距。使用该方法,STM32F103C8T6 最大实现测距频率超过1Khz

    测距原理:

    1 节点A 和节点B连续通信

    2 在某一个时间,节点A能够知道之前信息的发送和接收时间,例如下图所示

    3同样,在改时刻,节点B可以将上一条信息的接收时间 和发送时间通过无线发送给节点A

    在黄色标记的时刻,节点A有4个时刻信息

    3 如下图,在两个竖线之间,知道节点A的时间差和 节点B的时间差,时间差相减活的的时间,乘以光速就是 节点A 和节点B距离的两倍

    4 如此往复,节点A每接收到一条信息就可以算一次距离,可以大大提高测距频率

    此种方法测距获得的距离是“上一个时刻”,但是测距频率高可以忽略这种前后时间差带来的误差,另外,节点B发送可以用delayed tx,但是会增大误差。

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