51uwb 定位框架-高频率高容量测试代码

我们的51uwb 开源框架推出也有一段时间了，近期优化TWR定位，实现了TWR高容量高频率定位。

测试发现，目前代码算是TWR的极限了。

主要有以下几个特点

1 高频率，实际测试结果

A .一标签对一基站，点对点测距频率可以达到400Hz

B 一标签对三基站，TWR定位频率可以达到130Hz

从数据上可以看出，基本就是1s内可以实现400次测距，基站相当于一个分母，如果1标签+10个基站，基本应该可以到40hz。

修改定位频率代码非常简单，只需要改一个宏即可。例如下面，最大频率为130hz。

#define MAX_FREQ_HZ 130  
#define MAX_TX_Node 20
#define  TIM3_ReLoad   (int)(10000/(MAX_FREQ_HZ*MAX_ANTHOR)) 

 2 大容量

为了实现大容量，我们用定时器方法，控制标签发送。 标签以固定间隔和每个基站测距。 为了解决标签冲突，我们代码增加了冲突处理机制，当发现冲突后，标签进行随机延时，重新启动定时器，让冲突节点错开，以减小冲突。

主要代码

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == htim3.Instance)
    {
        HAL_TIM_Base_Stop(&htim3);

        /* Toggle LED */
        if( Tag_receive_poll ==  0)
        {
            if(Dest_Address == DEST_BEGIN_ADDR)
            {
                HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4);
            }
            time_count = portGetTickCnt();
            dwt_forcetrxoff();
            BPhero_Distance_Measure_Specail_TAG();
            HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_8);
            TIM3->ARR = TIM3_ReLoad;
        }
        else
        {
            HAL_TIM_Base_Stop(&htim3);
            TIM3->ARR = TIM3_Delay_Step*((SHORT_ADDR%10)+1);//random delay
            Tag_receive_poll = 0;
        }
        HAL_TIM_Base_Start(&htim3);
    }
}

更多完整代码，参考51uwb.cn论坛