【双堆栈指针（MSP&PSP）】
- Cortex-M3内核中有两个堆栈指针（MSP & PSP），但任何时刻只能使用到其中一个。
- 复位后处于线程模式特权级，默认使用MSP。
- 通过SP访问到的是正在使用的那个指针，可以通过MSR/MRS指令访问指定的堆栈指针。
- 通过设置CONTROL寄存器的bit[1]选择使用哪个堆栈指针。CONTROL[1]=0选择主堆栈指针；CONTROL[1]=1选择进程堆栈指针。
- Handler模式下，只允许使用主堆栈指针MSP。
【双堆栈指针在OS中的应用】
典型的OS环境中，MSP和PSP的用法如下：
- MSP用于OS内核和异常处理。
- PSP用于应用任务。
【双堆栈指针的初始化】
- 系统复位时从0x00000000处读出MSP的初始值。
- 在OS初始化时，对PSP进行初始化。
【PSP指针在不同任务间切换】
- 用任务A的SP执行入栈操作，并保存任务A的SP。
- 设置PSP指向任务B的栈空间，用任务B的SP执行出栈，随后开始执行任务B。
参考摘录：
《Cortex-M内核系列和STM32-讲座2教程.pdf》
《ARM Cortex-M3权威指南.pdf》