ubuntu1804安装ROS

ubuntu1804安装ROS

ROS对于系统的要求较为苛刻，并没有那么好的兼容性，不同的版本或者不同的发行版之间，都存在着差别。

这一次的话，我在Ubuntu1804上安装，遇到了一些问题，最终还是解决了，因此记录下。

官方教程

http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

步骤简述

1. 配置Ubuntu软件仓库以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。

2. 添加sources.list

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

3. 添加公钥

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

4. 更新apt

   sudo apt update
   

5. 安装(提供四种版本)

   注意: 我本人在安装时候一直安装失败，有一些包一直没法下载。

   解决方式：更换源，改为清华源或者国科大源。

   桌面完整版本：

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full
   

   桌面版：

   sudo apt install ros-melodic-desktop
   

   ROS基础包：

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   

   单独包：(将Package改成要安装的包)

   sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
   

6. 初始化rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update
   

   注意: 我本人在此处遇到了一些问题，遇到了如下问题：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.

   解决方式：我先说一下，我的解决方式，改为使用

   sudo -E rosdep init
   

   如果无法解决问题，一下链接应该有用

   https://github.com/ros/rosdistro/issues/9721

   https://answers.ros.org/question/54150/rosdep-initialization-error/

   https://github.com/ros-infrastructure/rosdep/issues/271

7. 设置环境

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

   如果使用的是zsh等非bash的，需要改为

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
   source ~/.zshrc
   

8. 其他工具和需要的依赖

   sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   

执行完以上的步骤后，恭喜你已经完成了安装