ros 使用笔记

1. publishers/subscribers

常用指令    说明 rosnode list    查看所有激活的节点 rostopic list    查看所有激活的topic rostopic info <topic name>    可以查看topic的调用信息类型，还有它的发布者以及订阅者 rostopic echo <topic name>    查看对应topic发布的消息 rqt_graph    以图像的形式表现整个正在运行的ROS系统 rqt_plot velocity/data    以二维图的形式查看topic的输出 rosmsg show package/messageName    例如：rosmsg show std_msgs/Float64 查看对应的消息类型 rosrun <packagename> <node name>    运行包中的节点（编译成功后才能运行） roslaunch <package name> <launch file>    启动.launch文件 catkin_make    进入到工作区间后，执行会编译所有的包 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=package    编译指定的包

2. 截取bag文件

　　1）rosbag play name.bag

　　2)  rosbag record -O sub topic

　　3)  rosbag play sub.bag

3. 过滤bag

　　rosbag filter in.bag odo.bag "topic == '/holo/localization/fusion/fused_odometry' and t.secs >= 1531425960 and t.secs <= 1531426140"

　　对输入bag进行指定Topic和指定时间间隔的内容进行过滤。