作业内容：
http://www.cnblogs.com/bingc/p/6093259.html#3564066
选择一个典型的实时控制系统（CNC/工业机器人/汽车ABS系统......）的软件系统（或其中的一个软件模块）做案例分析，列出：
该系统有哪些强实时功能需求？需要对哪些实时事件进行实时响应，对允许的实时延迟的数量级进行估计。
如果你是软件设计者，要实现这些实时功能，要设计几个实时任务？
这几个实时任务是时间触发的还是事件触发的，如果是时间触发的，周期大约是多少？
这几个实时任务之间是相互独立还是存在着一定的依赖关系？分析这种依赖关系。
这几个实时任务之间是否都需要使用一些共享的硬件资源？列出这种依赖性。
面对作业二，我是没有明确的思路的，不知道怎么下手。
作业总得完成，那就找个思路解决问题：
- 先从阅读《操作系统原理》第一章《操作系统概论》入手，以对操作系统的发展有个大概认识;
- 以“工业机器人 实时”为关键词，网上搜索论文，了解工业机械手中相关的实时任务有哪些；
- 查阅论文中了解到很多都是采用“RT-Linux&Linux”双内核方案构建的RTOS，与我们接下来的学习一致，那就以此方案分析。
- 以正在学习的工业机器人为目标，罗列出其实时性任务，再考虑作业中的各条内容，分类，作答。
首先构思情景：
一工业机械臂，在两固定位置往复搬运某一零件。
接着分析该机械臂涉及的实时任务，分类（事件触发还是时间触发），评估响应时间，允许的延迟时间：
| 序号 | 实时任务 | 触发方式（事件or时间） | 响应时间 | 允许的延迟时间 | ········· |
| 01 | 启动 | 事件触发 | <10ms | ||
| 02 | 停止 | 事件触发 | <10ms | ||
| 03 | 故障 | 事件触发 | <10ms | ||
| 04 | 上位机轨迹规划 | ||||
| 05 | 驱动器向上位机的中断请求 | 时间触发 | |||
| 06 | 驱动器接收上位机的位置、速度脉冲数 | ||||
| 07 | 插补运算 | ||||
| 08 | 位置控制（编码器） | 时间触发 |
（不懂的知识太多，近来功课任务重，后面不断学习完善内容）