思考本次作业要求，我归结了本次博客作业的两个核心：一曰个人成长，一曰基于模型的设计。
先来说说第一个核心——个人成长。
在《构建之法（第三版）》的第3章《软件工程师的成长》中，邹欣老师提出了两个有趣的问题：
- 你觉得你”职业“到哪一个程度？
- 初级软件工程师如何成长？
此两问结合我们未来可能从事的设备实时控制软件的设计这个职业，即本次作业要谈论的第一点：
- 你应当具备哪些个人知识基础和技术能力（以满足岗位需要）？
- 你准备采用何种学习和训练路径（以获得知识和能力）？
进一步概括：学什么？ & 怎么学？
来看一看某公司嵌入式软件工程师招聘要求：
- 专业要求：自动化、电子、通信、测控、计算机等相关专业；
- 本科及以上学历（研究生学历优先），有嵌入式开发项目工作经验者优先；
- 英语CET-4级以上；
- 熟练掌握ARM嵌入式软件的开发和调试技术；
- 熟练掌握C语言，具备较强的编程能力、熟练的编程技巧；
- 了解ARM嵌入式硬件设计技术；
- 具备严谨、细致、敬业的工作态度和良好的敬业精神；有不断学习进取和团队合作精神；
- .工作有很强的挑战性，具有独立研发能力者佳。
我们看到，加黑部分是该公司对于嵌入式软件工程师这个职业的知识要求、能力要求，而在这里，我不选择排列方式，而是设置一个情景，结合大学经历，思考我们应具备的知识和能力：
我们首先布置一个简单的实时控制“点灯”要求：红灯每秒钟闪烁一次，绿灯每秒钟闪烁两次。
假设给你的是最小系统板（处理器+存储器+时钟电路+电源电路+复位电路+调试测试接口，嵌入式硬件知识），那么，首先你需要自选LED和设计其驱动电路，这时你需要了解LED规格（模拟电路）、驱动电路原理和设计（电路原理、模拟电路）、GPIO的内部电路（微型计算机原理），然后，选购需要的器件，完成了硬件的设计。
现在，你可以很轻松的将适配器插到板子上，完成板子的上电初始化工作，然后，接下来呢？你要知道这块最小系统板是怎么运作的，这时，你得去学习这块被人工设计出来的——可以像人脑一样计算的数据的——被称作“微处理器”的东西究竟是怎么一回儿事。有了电路原理中电路的基本定律和一般分析方法的基础，有了模电中对一些半导体器件性质的认识，你理解了原来用电（运算放大器）也可以实现加、减、比例、积分、微分的数学计算。接下来在数电的学习中，你开始学习数制（即编码）、逻辑，你原本的电的知识被从连续的模拟量，变成了离散的0与1、及它们的组合（编码），这是你向计算机靠拢的一大步！在数电的后半部分，你学习触发器、寄存器，理解了0与1这两种电的状态是怎样被真实的物理电路保存的，于是，你明白了计算机系统中的存储器是怎样储存信息的。这时，你的基本功打完了，你终于可以学习微型计算机原理的知识了，在这里，你要怀着一个终极大问题：计算机到底是怎么运行起来的？你带着问题去了解和认识：运算的大脑CPU、储存信息在存储器、和外界输入输出用GPIO、协调的节奏靠时钟。你明白计算机（单核）很笨，一次只能做一件事情，但他每个动作可以迅速到微妙、纳秒。这样，他用他熟练的笨办法，超过了人大脑的计算。
当你明白了计算机运作的方式，你想这下我可以操作了吧，可是还是无从下手，于是你找来了随系统板一起赠送的电子文档，手册里面的图片和数电、微机原理书里的很像啊，全英文的文字虽然降低了你的阅读速度，但以你的英文功底配上网络词典的帮助，读懂还是没啥问题的。你了解到原来你用的是很经典的ARM处理器（处理器架构），你查阅到了需要的GPIO引脚及如何处理各种寄存器（嵌入式系统硬件组成），嗯，这下硬件的东西都没有问题了。
怎么命令板子工作呢？软件定义一切。软件的表达需要专用的计算机语言，我们这里需要用到C/C++语言（如果你想搞懂ARM处理器的体系结构和指令集，你也需要了解下基本的汇编语言。）。待你学会了语言，你就可以看懂例程里的表达，能在里面进行自己的增增减减，从而控制灯的亮灭。待你认真计算好延时时间，灯的闪烁节奏也达到了要求。
呼~完成了。但现在告诉你一个事实，其实你照着讲解视频折腾一下午就能做到这步。你作何感想？不要讶异，这就是大学学历和兴趣制作之间的距离。
现在，要求稍微改变一下，使用freeRTOS实时系统调度两盏灯闪烁的任务，闪烁节奏不变。
好吧？freeRTOS实时系统是什么？任务调度？现在你需要恶补一番计算机学科的知识：学习操作系统原理，熟悉Linux环境，学习Linux下常用的GCC、cmake、GDB等工具，学习实时操作系统原理，了解freeRTOS的API和结构。。。
知识补完，在具体实践中，涉及到了编程、链接、烧录、调试、维护等各环节中的很多流程、思想、做法、手段（工具）。这些掌握的多少和熟练程度，就是你将知识变为价值的技术和能力所在了。
以上这段文字里的标注内容，基本表达了目前这个阶段的我，所能够看到的嵌入式/实时控制软件工程师这一职业所要具备的知识和能力，即使大致提及的这些，已是一个很大的知识体了，在嵌入式软件设计里，它们互相交织联系在一起，综合体现了从业者的专业水平。
面对这样一个庞大的知识体，我们该怎么学呢？
好吧，如何学习这个话题很宏大，我认为有两个关键：确定升级之路和保证练功投入。
前者保证整体前进的大方向、提供阶段通过的测试标准，后者关键在于练功者的态度和时间投入。
知识是一个整体，我们要把它打成小块儿吸收消化，然后再把它们链接重构；
如何打碎？吸收的先后顺序是什么？练习到怎样的程度可以认为学习到位了？
- 可以参考学校的授课顺序和考察标准；
- 可以以通过计算机等级考试、软件考试为目标；
- 可以请教或师从研究生导师；
- 可以向有经验者取经；
- 可以自学通过某些《学堂在线》的课程；
- 可以参与科研项目或某些开源项目；
然而修炼功夫最重要的，还是练功者的自练！
制定阶段目标，然后全身心的投入，大量的时间和思考注入。
宇哥曰：没有专注、不走火入魔，怎能把一件事情做好？
很多时候，不是没有方向，不是没有途径，而是自练不到位，仅此而已。
第二部分，基于模型的设计。
基于模型的设计，这次在RTCSD课上与它相遇，立马就被她的魅力所折服！
老师展示了双轿电梯的控制模型，而我从中看到了一直以来想要的表达产品想法的理想方式。
基于模型的设计（现在对她的认识仅来自mathworks），她提供了无限的画布和层次来表达你的想法，你可以不断的去增加功能或扩张结构，也可以向下深化和增加细节；
她允许你像认识世界那样去构造世界，先看到/创造一个体和纹理，然后加入这个尚是黑盒子的输入输出（外部特征），随着你的深入认识（或构思），你可以进到这个体的里面，完善他的属性和细节。
所谓“一花一世界，一叶一菩提”，在看似无限空间的画布里，你可以创造无数的小世界，并把他们有机联系在一起，然后再在上一层再次创建一堆世界，再组成一个有机体，就像细胞——人体——种群——地球——银河系——系外空间的构造，你可以在上面创造极其复杂的系统，验证你的假设，证明系统的输出结果，而这一切，可以是真实世界的虚拟。于是做到了逼近实物的零成本验证。
正如《Managing Model-Based Design》所说的基于模型的设计的八大核心概念：
- Executable specification
- System-level simulation
- What-if analysis
- Model elaboration
- Virtual prototyping
- Continuous test and verification
- Automation
- Knowledge capture and management
在之前参加机器人比赛和嵌入式数据分析平台设计中，我们采用的都是传统的瀑布模型设计，
于机器人制作：确定题目要求和机器人具备的能力——soliworks设计三位模型——然后根据做出来的实物考虑电机的安装，完善机构和加装动力——电路设计——程序设计。
结果，实物设计出来后，有的地方因干涉不适合安装电机，那装其他地方呗！这个地方也不行，改结构！
最严重的是，整体做完了，测试，电机空转成功，各机构正常！下地测试！完了，电机功率太小，烧了。。。
因为硬件上花费了大量时间，几乎没有时间考虑软件的逻辑性。
于嵌入式数据分析平台设计，我们亦是按着需求分析与规格说明（出规格表）——系统设计（出硬件结构图、软件机构图）——构件设计——系统集成与测试这样的步骤开发的。
现在接触到基于模型的设计，我想我们可以绘制出整个机器人的动作机构，输入输出信号，控制逻辑，然后仿真运行测试整个方案的可行性、逻辑性，可以设置不同的负载，利用电机模型对各种电机参数进行测试，以确定最终需要选购的电机型号。
说到基于模型设计的缺点，由于接触的不多，只想到以下几条：
- 学习成本偏大——思想、流程的改变和适应，对物理世界的数学建模需要较为深入的专业知识；
- 模型与真实物理实验的相似程度，一方面需要依靠对真实物理试验数据的深入分析，一方面存在计算机离散数据和真实世界连续物理量之间的偏差。
END