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标准6轴机器人正反解(3)-反解的推导
以运动学第一篇文章中的坐标系和DH参数表为基础，可以对其反解进行推导，具体过程如下：
因公式太多，无法直接复制粘贴，故生成图片；
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1199: 房间安排
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原文地址：https://www.cnblogs.com/wanpengcoder/p/11766521.html
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