ROS-Melodic工作空间（三）

ROS-Melodic工作空间（三）

1. ROS工作空间的创建

mkdir -p catkin_wei/src
​
cd catkin_wei
​
catkin_make

创建好了ROS空间名字叫做 catkin_wei 。

 

2. 命令Tree 查看目录结构

sudo apt install tree
​
tree -L 2  

-L 表示查看级数，2 表示查看 2级目录。

 

3. 激活工作空间

source devel/setup.bash

在相应的需要激活的工作空间执行以上这条命令。可以达到切换工作空间和激活工作空间的目的。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

以上这条命令打印当前激活的工作空间。

 

4. 创建 包

cd moveit_wei/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials roscpp rospy rosmsg

catkin_create_pkg是创建包的命令，beginner_tutorials 是创建的包的名称。roscpp rospy rosmsg 是包 需要的三种依赖.

roscpp是对c++的一种依赖，有了它就可以用c++开发ros程序。

rospy是对python的一种依赖，有了它就可以用python开发ros程序。

rosmsg是Node间通讯的消息协议依赖，有了它就可以让节点间进行消息通讯。

参考博客：https://www.jianshu.com/p/770899c5fad5

 

5. 查看包之间的依赖

rospack depends1 beginner_tutorials

rospack是 查看包之间的依赖 的命令，depends1替换成roscpp或者 rospy 或者rosmsg ...

还可以在 beginner_tutorials 包的.xml 文件里面查看包的依赖关系：

roscd beginner_tutorials
cat package.xml

cat主要有三大功能：

1.一次显示整个文件。$ cat filename；

2.从键盘创建一个文件。$ cat > filename ，只能创建新文件，不能编辑已有的文件。

3.将几个文件合并为一个文件： $cat file1 file2 > file

参考博客：https://www.cnblogs.com/perfy/archive/2012/07/23/2605550.html

 

查看间接依赖，例如查看 rospy 的依赖：

rospack depends1 rospy

6. 配置package.xml 包

包里有description标签、maintainer标签、license标签和依赖性的标签。

1.需要往 依赖性的标签里面添加 run_depend 标签：

<run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>

2.需要把:

 <license>TODO</license>

修改为：

  <license>BSD</license>

参考博客：https://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13295625