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  • 【转】ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解

    本文转载自: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html

    1 函数意义

    首先要知道,这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

    其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道,ROS存在消息发布订阅机制,什么?不知道?不知道还不快去:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials (ROS官方基础教程) 瞅瞅。

    好,我们继续,如果你的程序写了相关的消息订阅函数,那么程序在执行过程中,除了主程序以外,ROS还会自动在后台按照你规定的格式,接受订阅的消息,但是所接到的消息并不是立刻就被处理,而是必须要等到ros::spin()或ros::spinOnce()执行的时候才被调用,这就是消息回到函数的原理,怎么样,简单吧,至于为什么这么设计?咳咳,嗯,肯定有他的道理。。。

    2 区别

    就像上面说的,ros::spin() 在调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而 ros::spinOnce() 后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

    其实看函数名也能理解个差不多,一个是一直调用;另一个是只调用一次,如果还想再调用,就需要加上循环了。

    这里一定要记住,ros::spin()函数一般不会出现在循环中,因为程序执行到spin()后就不调用其他语句了,也就是说该循环没有任何意义,还有就是spin()函数后面一定不能有其他语句(return 0 除外),有也是白搭,不会执行的。ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活,但往往需要考虑调用消息的时机,调用频率,以及消息池的大小,这些都要根据现实情况协调好,不然会造成数据丢包或者延迟的错误。

    3 常见使用方法

    这里需要特别强调一下,如果大兄弟你的程序写了相关的消息订阅函数,那千万千万千万不要忘了在相应位置加上ros::spin()或者ros::spinOnce()函数,不然你是永远都得不到另一边发出的数据或消息的,博主血的教训,万望紧记。。。

    3.1 ros::spin()

    ros::spin()函数用起来比较简单,一般都在主程序的最后,加入该语句就可。例子如下:

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    #include "ros/ros.h"
    #include "std_msgs/String.h"
    #include <sstream>
     
    int main(int argc, char **argv)
    {
        ros::init(argc, argv, "talker");
        ros::NodeHandle n;
        ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
        ros::Rate loop_rate(10);
     
        int count = 0;
        while (ros::ok())
        {
            std_msgs::String msg;
            std::stringstream ss;
            ss << "hello world " << count;
            msg.data = ss.str();
            ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
     
            /**
             * 向 Topic: chatter 发送消息, 发送频率为10Hz(1秒发10次);消息池最大容量1000。
             */
            chatter_pub.publish(msg);
     
            loop_rate.sleep();
            ++count;
        }
        return 0;
    }

    接收端:

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    #include "ros/ros.h"
    #include "std_msgs/String.h"
     
    void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
    {
        ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
    }
     
    int main(int argc, char **argv)
    {
        ros::init(argc, argv, "listener");
        ros::NodeHandle n;
        ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
     
        /**
         * ros::spin() 将会进入循环, 一直调用回调函数chatterCallback(),每次调用1000个数据。
         * 当用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出,
         */
        ros::spin();
        return 0;
    }

    3.2 ros::spinOnce()

    对于ros::spinOnce()的使用,虽说比ros::spin()更自由,可以出现在程序的各个部位,但是需要注意的因素也更多。比如:

    1 对于有些传输特别快的消息,尤其需要注意合理控制消息池大小和ros::spinOnce()执行频率; 比如消息送达频率为10Hz, ros::spinOnce()的调用频率为5Hz,那么消息池的大小就一定要大于2,才能保证数据不丢失,无延迟。

    接收端:

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    #include "ros/ros.h"
    #include "std_msgs/String.h"
      
    void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
    {
        /*...TODO...*/ 
    }
      
    int main(int argc, char **argv)
    {
        ros::init(argc, argv, "listener");
        ros::NodeHandle n;
        ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback);
      
        ros::Rate loop_rate(5);
        while (ros::ok())
        {
            /*...TODO...*/ 
     
            ros::spinOnce();
            loop_rate.sleep();
        }
        return 0;
    }

    2 ros::spinOnce()用法很灵活,也很广泛,具体情况需要具体分析。但是对于用户自定义的周期性的函数,最好和ros::spinOnce并列执行,不太建议放在回调函数中;

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    /*...TODO...*/
    ros::Rate loop_rate(100);
      
    while (ros::ok())
    {
        /*...TODO...*/
        user_handle_events_timeout(...);
     
        ros::spinOnce();                 
        loop_rate.sleep();
    }
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