FEMFX 仿真流程之 FmUpdateUnconstrained

FmUpdateUnconstrained 是基于 FEMFX 仿真流程中的第一个重要环节，位于 FEMFX/amd_femfx/src/Simulation/FEMFXSimulate.cpp 中，在位于 AMD_FEMFC.h 的函数声明中，是这样解释该函数的内容的：

// Rebuild meshes after fracture, solve end velocity without regard for constraints, and rebuild hierarchies.
// If FM_ASYNC_THREADING and followTaskFunc non-NULL, this call will execute asynchronously, and may return before tasks are complete. 
// These tasks will execute followTaskFunc with followTaskData (and index 0) when complete.
void FmUpdateUnconstrained(FmScene* scene, float timestep, FmTaskFuncCallback followTaskFunc, void* followTaskData);

翻译一下，大致包含了这么几部分内容：在产生碎片后重新建立网格对象（需要 new 一些新的 tetMesh 对象）；在不考虑约束的情况下求解模型的（位置）、速度等；重新建立模型的等级信息；

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在函数 FmUpdateUnconstrained 中，主要实现的内容具体为：

1、一些参数的计算和设置

2、FmWakeIslandsChangedBetweenSteps(scene);

解释：Complete waking of any islands marked between steps

3、FmFindMeshConnectedComponents(scene);

解释：// Recompute mesh connected components after any fracture in the last step.
// This will create new tet mesh objects, and must be done before contact determination so that contact report tet and object ids are valid

4、FmCollectTetMeshIds(scene); 和 FmCollectRigidBodyIds(scene);

解释：Make arrays of active and sleeping object ids

5、写入了一些参数

6、FmTaskFuncStepVelocityRebuildBvh

该函数是通过如下形式执行的：

FmTaskDataStepVelocityRebuildBvh taskData(scene, numTetMeshes, numRigidBodies);
scene->taskSystemCallbacks.ParallelFor("ImplicitSolveBvhBuild", FmTaskFuncStepVelocityRebuildBvh, &taskData, numTasks);

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后面会补充一些详细的说明。