ROS+clion多节点调试

　　使用ide调试slam算法，假定已经在ide构建好功能包（ROS工程已经包含build、devel、src目录（即：在bash窗口已经初始化 + 编译ros工程））。

1、clion设置

文件 -> 设置 -> 构建、执行、部署  -> ：

CMake选项：add -DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/temp/loam-note/devel

构建目录：/home/temp/loam-note/build

2、开一个窗口启动 roscore

3、再开一个窗口，source一下ROS工程，然后播放数据：

rosbag play --clock /home/data/nsh_indoor_outdoor.bag

note(似乎会影响调试): 将播放速度降低为原来的1/10

rosbag play -r 0.1   --clock /home/data/nsh_indoor_outdoor.bag

或者按空格键暂停。

　　推荐不改变播放数据速度，使用空格暂停来辅助调试代码。

 参考：https://www.cnblogs.com/gdut-gordon/p/10643426.html

4、在IDE调试、设置断点、启动相关节点。（多个节点无非就是多个可执行程序）

　　最后，如果你的节点执行顺序是这样：roscore -> nodeA ->nodeB

如果你想在IDE调试节点nodeB源代码，很简单，开两个窗口，分别source，启动roscore、nodeA就行了。