还是不要看了，高翔的科普读物已经出版了，读他的《slam十四讲》就可以了。
ORB_SLAM整个工程中冗长的数据关联策略使分析起来非常困难，闭环检测作为整个优化误差策略的方法并未得到显而易见的效果
三维重建过程中，滤波方法可以看做是一种追踪方法。EM方法的长期使用造成在相对整个世界坐标系中累计误差的指数级增长。若是检测到可信的闭环，闭环之内的标记帧的位姿可以全部进行误差矫正，重新调整在世界坐标系中的位置。
闭环检测在整个重建过程中的地位
1. 在滤波方法中添加的闭环检测
滤波方法中一般使用闭环检测，在另一个线程里面，BOW方法是使用恰当的。可以对所有得到的特征点即时构建词包，在滤波优化的并行过程中，对每一帧进行闭环检测。
2. SFM方法中的闭环检测
SFM方法