Subscribe的第四个参数用法

看别人的代码真的是很好的学习过程啊

之前用Subscribe订阅的时候都是简单的用法形如：

ros::Subscriber sub = node.subscribe<uhf_rfid_api::UhfRfid>("messageepc", 0, rfid_callback) ;

这样只用三个参数。

然后在实际中，如果想要给回调函数传参数可以用C++ 的boost库中的boost::bind() 函数，如：

image_transport::Subscriber sub = it.subscribe(topic_root + "/camera/image", 0, boost::bind(image_callback, _1, &pub_vt));

这里，boost::bind中的第一个参数是回调函数名，第二个 _1 是一个占位符，因为回调函数image_callback的第一个参数是msg，要给它留位置。第三个，就是传的一个参数。以此扩展，如果想要传两个参数，这样：boost::bind(image_callback, _1, &pub_vt, &pub_odo)，不要把_1当做参数个数哈

然后在回调函数里面，这样用：

void image_callback(sensor_msgs::ImageConstPtr image, ros::Publisher * pub_vt)

就可以把参数写在第二个实参的位置了O(∩_∩)O

然后来说今天的重点，我学到的第四个参数的用法，先上示例：

ros::Subscriber mysub = nh.subscribe("/move_cmd", 0, &Robot::moveCallback, &tars);

在API里的原型是这样的：

template<class M , class T >
Subscriber ros::NodeHandle::subscribe(const std::string &        topic,
                                      uint32_t                   queue_size,
                                      void(T::*)(M)              fp,
                                      T *                        obj,
                                      const TransportHints &     transport_hints = TransportHints() 
                                      )                          [inline]

看上面原型要注意的是回调函数，应该是和第四个参数的在同一个类中，上面的例子是都在类T中，并且fp和obj都是指针类型 * 的。

解释下用法，第四个参数的T* obj是将类T的对象实例的指针传给同类的回调函数，void(T::*)(M)  fp。因此在实例类obj中，如果改了一个变量的值，在回调函数中也能体现出来。这样，就相当于类中使用全局变量了。

好了，解释完了，放我实现的栗子：

void Robot::moveCallback(const fsm_robot::rcmd_move msg)
{
  cmd_int = n;
  n++;
}

这里，cmd_int就是类实例中中的全局变量了