uCos 之 TaskIdle() 注意事项【worldsing笔记】

在大多OS里都存在Idle线程或任务，同样uCos也不例外，为什么估计很少有人细研究。为什么设立Idle? 能不能去了？

首先看看uCos中关于Idle的代码做个介绍：

config.h里对Idle的配置：

#define OS_LOWEST_PRIO              7     /* 最低优先级，OS_LOWEST_PRIO即空闲任务优先级(0 ~ 63)    */
     #define OS_TASK_IDLE_STK_SIZE    32    /* 空闲任务栈容量   单位类型：OS_STK *                            */

在Core.c文件里的OSInit（）调用OS_InitTaskIdle();来创建OS_TaskIdle任务，OS_InitTaskIdle();封装了

CreateTask（）的不同创建方法，有带ID名，有不带ID名的。

在Core.c文件里的OS_TaskIdle线程体

void  OS_TaskIdle (void *pdata)
    {
        #if OS_CRITICAL_METHOD == 3                    /* Allocate storage for CPU status register           */
        OS_CPU_SR  cpu_sr;
       #endif   
       pdata = pdata;                                           /* Prevent compiler warning for not using 'pdata'   */
       for (;;)

{
        OS_ENTER_CRITICAL();
        OSIdleCtr++;
        OS_EXIT_CRITICAL();
        #if OS_TASK_IDLE_HOOK_EN > 0                 /* Allocate storage for CPU status register           */       
        OSTaskIdleHook();                                    /* Call user definable HOOK                               */
      #endif   

  }
   }

1. 空闲任务
2. 描述:这个函数是uCOS-II内部函数,uCOS-II总要建立一个空闲任务,这个任务在没有其它任务进入
3. 绪态时投入运行。这个空闲任务永远设为最低优先级,即OS_LOWEST_PRIO.空闲任务不可能 被应用软件删除。

之所以设立Idle是因为当用户任务都不行用cpu时有Idle回收，应为cpu总德有一个任务，或是有一个入口让cpu

停止工作。这种情况是在用户任务都处于挂起或是延时时，那么以uCos的调度器结构来说总有一个任务才能调度

这个任务就是Idle. 所以在Idle里不能将Idle自己挂起或是延时。否则系统将会崩溃。为了验证这个说法举例说明问题：

建立两个用户任务，统计任务不使用，加上Idle一共3个任务，3个任务同是用OSTimeDly（）；即所有任务都放弃CPU

连Idle也放弃。

/*   用户任务1 */
void  MainTask (void *pArg)
{
     OSSetupTask(Task0, 2);
    while(1)
    {
        pArg = pArg;
         OSTimeDly(50000);
    }
}

/*  用户任务 */
void Task0 (void *pArg)
{
    int cnt;
  cnt = 0;
    while(1)
    {
        pArg = pArg;
        OSTimeDly(50000);
        cnt++;
        if(cnt == 100)
            while(1);
    }
}

OSTaskIdleHook()

{

OSTimeDly(100);

OSTimeDly(50);

}

在stm32运行是直接是HardFault伺候。

所以在uCos里Idle永远是就绪态，不要在OSTaskIdleHook()中调用可以使任务挂起的PEND函数,