本文采用halcon标定助手进行标定。
第一步：打开标定助手。
第二步：对描述文件进行修改
具体：打开算子窗口，输入gen_caltab，进行描述文件修改。
参数XNum和YNum为7行*7列的圆，Markdist为圆的直径，单位为米。DiameterRatio为圆的直径与两个相邻的圆之间的距离比。修改完之后，应用，输入。存放在一个文件下。之后将描述文件改成此描述文件。描述文件最右面靠近边框有个文件夹形状的图标。点击即可。
第三步：根据单个的像元宽和高进行修改，该参数可在相机的自带文件中或官方数据中查到。这个值将影响焦距。
第四步：标定，图像采集助手。输入要标定的图像文件或实时采集。
提示：图像采集助手右面有个方形小图标。点击即可。
注意：可以修改参考位姿。本文采用的第一张图片作为参考坐标系。
第五步：点击标定。即可。
总结：标定板与采集的图片质量对标定精度影响很大。采集到的图片不宜过少，光线不宜过量。角度和旋转度要满足图像检测质量要求。