恩智浦实时控制嵌入式软件库(缩写为RTCESL，以前为恩智浦嵌入式软件库FSLESL)是一组算法，从基础数学运算到高级数学变换以及高级观测器，这些都可以方便地用在复杂的实时控制应用中以及我们的电机控制参考设计中。对于需要高强度数学计算和控制的应用(比如先进的高效电机控制和功率变换)，这些算法可以帮助加快开发进度并且方便使用。
该库可提高运行速率，实测过利用库中atan函数比math中atan函数快约10us左右。
下载网址：https://www.nxp.com.cn/products/processors-and-microcontrollers/arm-microcontrollers/general-purpose-mcus/kv-series-cortex-m4-m0-plus-m7/real-time-control-embedded-software-motor-control-and-power-conversion-libraries:RTCESL
下载后根据芯片及开发环境配置即可，官网也有一些教程。