背景
Turtlesim 是用于学习 ROS 2 的轻量级模拟器。它阐述了 ROS 2 能做的最基本的工作，以使您对以后使用真实机器人或机器人仿真将要做什么有所了解。
rqt 是 ROS 2 的 GUI 工具。rqt 中完成的所有操作都可以在命令行上完成，但是它提供了一种更简单，更用户友好的方式来操作 ROS 2 元素。
本教程涉及 ROS 2 的核心概念，例如节点，topic 和 service 的区别。所有的概念都将在以后的教程中进行详细介绍。现在，您只需简单设置这些工具并对其进行体验。
前提条件
上一教程 ROS 2 环境配置，向您展示了如何配置开发环境。
Turtlesim 和 rqt 仅在 ROS 2 Dashing 之后可用。
任务
1 安装 turtlesim
与往常一样，首先按照上一教程中的步骤在新终端中 source ROS 2 的配置文件。
为您的 ROS 2 发行版安装 turtlesim 软件包：
sudo apt update
sudo apt install ros-<distro>-turtlesim
检查软件包是否已安装：
ros2 pkg executables turtlesim
上述命令应该会返回 turtlesim 的可执行文件列表：
turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node
2 启动 turtlesim
要启动 turtlesim，请在终端中输入以下命令：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
应该会出现一个模拟器窗口，窗口中心有一只随机的乌龟。
在终端的命令下，您将看到来自该节点的消息：
[INFO] [1590135720.584280041] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1590135720.588933661] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]
在这里，您可以看到默认乌龟的名称是 turtle1，以及它生成时的默认坐标。
3 使用 turtlesim
打开一个新终端，然后再次 source ROS 2 的配置文件。
现在，您将运行一个新节点来控制第一个节点中的乌龟：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
此时，您应该打开了三个窗口：一个正在运行 turtlesim_node 的终端，一个正在运行 turtle_teleop_key 的终端，还有一个是 turtlesim 窗口。排列这些窗口，使您能够看到 turtlesim 窗口的同时，还可以激活运行 turtle_teleop_key 的终端，这样以便您可以控制 turtlesim 窗口中的乌龟。
使用键盘上的箭头键控制乌龟。它将使用其附带的笔在屏幕上四处移动，以绘制迄今为止行走的路径。
注意
按下箭头键只会使乌龟移动一小段距离然后停下来。这是因为，如果操作者失去了与机器人的连接，则您将不希望机器人继续执行指令。
您可以使用下述 list 命令来查看节点及其关联的 service，topic 和 action：
ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list
您将在接下来的教程中了解更多有关这些概念的信息。由于本教程的目的只是为了大致了解 turtlesim，因此我们将使用 rqt（ ROS 2 的一个图形用户界面）来更仔细地研究 service。
4 安装 rqt
打开一个新的终端以安装 rqt 及其插件：
sudo apt update
sudo apt install ros-<distro>-rqt-*
运行 rqt：
rqt
5 使用 rqt
第一次运行rqt后，该窗口将是空白的。别担心，只需从顶部菜单栏中选择 Plugins > Services > Service Caller 即可。
注意
rqt 可能需要一些时间才能找到所有插件。如果点击 Plugins，但没有看到 Services 或任何其它选项，则应关闭 rqt，在终端中输入
rqt --force-discover命令。
使用 Service 下拉列表左侧的刷新按钮，确保 turtlesim 节点的所有 service 均可用。
单击 Service 下拉列表以查看 turtlesim 节点的 service，然后选择 /spawn service。
5.1 尝试 spawn service
让我们使用 rqt 调用 /spawn service。您可以从其名称中猜到，/spawn 将在 turtlesim 窗口中创建另一只乌龟。
在 Expression 列中的空单引号之间双击给新乌龟一个唯一的名称，例如 turtle2。您可以看到该 Expression 对应于 name 值，并且类型为 string。
输入要生成乌龟的新坐标，例如 x = 1.0 和 y = 1.0。
注意
如果您尝试生成一个与现有乌龟同名的新乌龟（如您的默认乌龟名称
turtle1），则会在运行turtlesim_node的终端中收到错误消息：[ERROR] [1590136557.841528877] [turtlesim]: A turtle named [turtle1] already exists
要生成 turtle2，必须通过单击 rqt 窗口右上角的 Call 按钮来调用该服务。
您将在输入的 x 和 y 坐标处看到一只新的乌龟。
如果您刷新 rqt 中的 service 列表，除了现有 service /turtle1/…，您还将看到与新生成乌龟相关的 service /turtle2/…。
5.2 尝试 set_pen service
现在，让我们使用 /set_pen service 为 turtle1 提供一支独特的笔：
r，g 和 b 的值介于0到255之间，将用来设置 turtle1 绘制笔的颜色，而 width 则用来设置线条的粗细。
要使 turtle1 用明显的红线绘制路径，请将 r 的值改成255，并将 width 的值改成5。不要忘记在更改数据后调用该 service。
如果返回到正在运行 turtle_teleop_key 的终端，然后按箭头键，您将看到 turtle1 的笔已发生变化。
您可能已经注意到，目前无法移动 turtle2。但您可以通过将 turtle1 的 cmd_vel topic 重映射到 turtle2 来完成其移动。
6 重映射
在新终端中，source ROS 2 的配置文件，然后运行：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel
现在，您可以在此终端处于活动状态时移动 turtle2，而在另一个运行 turtle_teleop_key 的终端处于活动状态时移动 turtle1。
7 关闭 turtlesim
要停止模拟，只需关闭运行 turtlesim_node 和 turtle_teleop_key 的终端窗口。如果想要保持这些终端打开，您可以在 turtlesim_node 终端输入 Ctrl + C 并且在 turtle_teleop_key 终端输入 q 来结束模拟。
总结
使用 turtlesim 和 rqt 是学习 ROS 2 核心概念的好方法。