rosrun rqt_console rqt_console # 查看日志消息，可filter、highlight指定级别。
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level # 可设在日志记录器的严重级别
rosrun rqt_topic rqt_topic # 显示topic调试信息
rosrun rqt_publisher rqt_publisher # 在界面中管理rostopic pub命令的多个实例
rosrun rqt_graph rqt_graph # 查看当前topic、subscriber、publisher, 在rqt_topic中勾选适当主题后，可在此查看统计信息。