奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用
上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用，由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像，所以当用rqt_image_view窗口
时，看不到彩色图。需要安装libuvc和libuvc_ros。
安装ROS功能包
1 sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch
使用命令
1 roslaunch astra_launch astra.luanch
- libuvc的安装
1 cd ~ 2 git clone https://github.com/ktossell/libuvc 3 cd libuvc 4 mkdir build 5 cd build 6 cmake .. 7 make && sudo make install
- libuvc_ros的安装
1 cd ~/catkin_ws/src 2 git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros 3 cd .. 4 catkin_make
- 编译错误及解决办法
提示找不到JpegPkg这个库。
我换回了旧版本的linuvc和libuvc_ros安装包，解决了这个问题。下载地址：
https://i.cnblogs.com/Files.aspx
先安装linuvc，按照上面的命令
安装linuvc_ros，按照上面的命令
提示找不到头文件，没有libusb.h ，执行命令
1 sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h /usr/local/include/libuvc/
修改权限
1 sudo nautilus
修改usr/local/include/libuvc/libuvc.h文件,在libusb.h前面加上libuvc，写好直接复制进去
重新编译，通过
- 测试
启动
1 roscore
使用rosrun，注意要把ROS工作空间的环境变量添加到当前终端，不然会提示找不到libuvc_camera包
1 rosrun libuvc_camera camera_node
1 当前终端添加 2 cd catkin_make 3 source devel/setup.bash 4 echo $ROS_PACKAGE_PATH 5 6 所有终端 7 echo :source/WORKSPACE/devel/setup.bash">>~/.bashrc 8 WORKSPACE为工作空间的路径
运行
1 rqt_image_view
成功！
参考https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859#commentsedit
https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/11234864.html