外部中断

一、ARM Cortex-M4的中断体系

1、定义

 中断，意味着中途打断现在干的事情，要处理紧急的事情。

 

 

 

 

二、嵌套向量中断控制寄存器

STM32F4xx中文参考手册中文参考手册.pdf P233~P243

1、NVIC特性

无论是ARM Cortex M0/M3/M4 还是 ARM Cortex-A8/A53/A72/A73等等内核，都有NVIC。

STM32F405xx/07xx 和 STM32F415xx/17xx 具有 82 个可屏蔽（能够通过代码进行开和关中断）中断通道，10个不可屏蔽（无法通过代码关闭该中断）的中断，16 个可编程优先级。

向量意味就是中断源。
向量表，也就是中断源表。

2、外部中断/事件控制器 (EXTI)

多达 140 个 GPIO（STM32F405xx/07xx 和 STM32F415xx/17xx）通过以下方式连接到 16 个外部中断/事件线：
另外七根 EXTI 线连接方式如下：
● EXTI 线 16 连接到 PVD 输出
● EXTI 线 17 连接到 RTC 闹钟事件
● EXTI 线 18 连接到 USB OTG FS 唤醒事件
● EXTI 线 19 连接到以太网唤醒事件
● EXTI 线 20 连接到 USB OTG HS（在 FS 中配置）唤醒事件
● EXTI 线 21 连接到 RTC 入侵和时间戳事件
● EXTI 线 22 连接到 RTC 唤醒事件

 

 

3.库函数

a.选择对应的GPIO引脚连接到相应的中断控制线

 

/**
  * @brief  Selects the GPIO pin used as EXTI Line.
  * @param  EXTI_PortSourceGPIOx : selects the GPIO port to be used as source for
  *          EXTI lines where x can be (A..K) for STM32F42xxx/43xxx devices, (A..I) 
  *          for STM32F405xx/407xx and STM32F415xx/417xx devices or (A, B, C, D and H)
  *          for STM32401xx devices.  
  *            
  * @param  EXTI_PinSourcex: specifies the EXTI line to be configured.
  *           This parameter can be EXTI_PinSourcex where x can be (0..15, except
  *           for EXTI_PortSourceGPIOI x can be (0..11) for STM32F405xx/407xx
  *           and STM32F405xx/407xx devices and for EXTI_PortSourceGPIOK x can   
  *           be (0..7) for STM32F42xxx/43xxx devices. 
  *             
  * @retval None
  */
void SYSCFG_EXTILineConfig(uint8_t EXTI_PortSourceGPIOx, uint8_t EXTI_PinSourcex)

 

b.根据EXTI_InitTypeDef结构体进行外部中断控制线0初始化

/**
  * @brief  Initializes the EXTI peripheral according to the specified
  *         parameters in the EXTI_InitStruct.
  * @param  EXTI_InitStruct: pointer to a EXTI_InitTypeDef structure
  *         that contains the configuration information for the EXTI peripheral.
  * @retval None
  */
void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct)

c.根据NVIC_InitTypeDef结构体对中断向量进行配置

/**
  * @brief  Initializes the NVIC peripheral according to the specified
  *         parameters in the NVIC_InitStruct.
  * @note   To configure interrupts priority correctly, the NVIC_PriorityGroupConfig() //执行NVIC_Init前，必须调用NVIC_PriorityGroupConfig
  *         function should be called before. 
  * @param  NVIC_InitStruct: pointer to a NVIC_InitTypeDef structure that contains
  *         the configuration information for the specified NVIC peripheral.
  * @retval None
  */
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct)

#include <stdio.h>
#include "stm32f4xx.h"
#include "sys.h"

GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;

EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;

NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;

void delay(void)
{
    int i=0x500000;
    
    while(i--);
}


int main(void)
{

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);

    /* Enable SYSCFG clock ，使能系统配置时钟*/
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);

    /* Connect EXTI Line0 to PA0 pin，将PA0引脚连接到外部中断控制线0 */
    SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA, EXTI_PinSource0);
    
    

    /* 配置PF9引脚为输出模式 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                    //第9根引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;                //设置输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                //推挽模式，增加驱动电流
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;            //设置IO的速度为100MHz，频率越高性能越好，频率越低，功耗越低
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;            //不需要上拉电阻
    GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);

    /*    PA0 引脚配置为输入模式 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0 ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    
    /* Configure EXTI Line0，配置外部中断控制线0 */
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0;                        //当前使用外部中断控制线0
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;                //中断模式
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;            //上升沿，也意味着按键松开的时候才触发中断 
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;                        //使能外部中断控制线0，让外部中断控制线0工作
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

    /* Enable and set EXTI Line0 Interrupt to the lowest priority */
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;                //允许外部中断控制线0触发中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0F;    //抢占优先级为0xF
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0F;            //响应优先级为0xF
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                    //使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    
    while(1)
    {



    }

}

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    //检查当前外部中断控制线0是否触发中断
    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)
    {
        
        //添加用户代码
        PFout(9)=0;
        delay();
        
        PFout(9)=1;
        delay();        
     
        /* Clear the EXTI line 0 pending bit，清空外部中断控制线0标志位，告诉CPU我已经完成当前中断请求，可以继续响应下一次的中断请求 */
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
    }
}

#include <stdio.h>
#include "stm32f4xx.h"
#include "sys.h"

GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;

EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;

NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;

void delay(void)
{
    int i=0x500000;
    
    while(i--);
}


int main(void)
{

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);

    /* Enable SYSCFG clock ，使能系统配置时钟*/
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);

    /* Connect EXTI Line0 to PA0 pin，将PA0引脚连接到外部中断控制线0 */
    SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA, EXTI_PinSource0);
    
    

    /* 配置PF9引脚为输出模式 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                    //第9根引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;                //设置输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                //推挽模式，增加驱动电流
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;            //设置IO的速度为100MHz，频率越高性能越好，频率越低，功耗越低
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;            //不需要上拉电阻
    GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);

    /*    PA0 引脚配置为输入模式 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0 ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    
    /* Configure EXTI Line0，配置外部中断控制线0 */
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0;                        //当前使用外部中断控制线0
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;                //中断模式
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;            //上升沿，也意味着按键松开的时候才触发中断 
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;                        //使能外部中断控制线0，让外部中断控制线0工作
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

    /* Enable and set EXTI Line0 Interrupt to the lowest priority */
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;                //允许外部中断控制线0触发中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0F;    //抢占优先级为0xF
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0F;            //响应优先级为0xF
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                    //使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    
    while(1)
    {



    }

}

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    //检查当前外部中断控制线0是否触发中断
    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)
    {
        
        //添加用户代码
        PFout(9)=0;
        delay();
        
        PFout(9)=1;
        delay();        
     
        /* Clear the EXTI line 0 pending bit，清空外部中断控制线0标志位，告诉CPU我已经完成当前中断请求，可以继续响应下一次的中断请求 */
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
    }
}

4、中断优先级

中断优先级的一个意义：出现多个中断同时触发，但是不能同时处理，所以先后顺序之分，要根据实际上的运行环境优先处理重要的中断。

a.概述
 STM32对中断进行分组，共5组，组0~4。同时，对每个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级级。

函数原型如下：

/**
  * @brief  Configures the priority grouping: pre-emption priority and subpriority.
  * @param  NVIC_PriorityGroup: specifies the priority grouping bits length. 
  *   This parameter can be one of the following values:
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_0: 0 bits for pre-emption priority  //没有抢占优先级
  *                                4 bits for subpriority   //4位设置响应优先级
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_1: 1 bits for pre-emption priority  //1位抢占优先级，能设置2个中断抢占优先级
  *                                3 bits for subpriority   //3位设置响应优先级
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_2: 2 bits for pre-emption priority  //2位抢占优先级，能设置4个中断抢占优先级
  *                                2 bits for subpriority   //2位设置响应优先级
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_3: 3 bits for pre-emption priority  //3位抢占优先级，能设置8个中断抢占优先级
  *                                1 bits for subpriority   //1位设置响应优先级
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_4: 4 bits for pre-emption priority  //4位抢占优先级，能设置16个中断抢占优先级
  *                                0 bits for subpriority   //没有响应优先级
  * @note   When the NVIC_PriorityGroup_0 is selected, IRQ pre-emption is no more possible. 
  *         The pending IRQ priority will be managed only by the subpriority. 
  * @retval None
  */
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)

只要开机初始化一次就可以了。
 
b.抢占优先级与响应优先级区别

1)高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。
2)抢占优先级相同的中断，高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。
3)抢占优先级相同的中断，当两个中断同时发生的情况下，哪个响应优先级高，哪个先执行。
4)无论是抢占优先级还是响应优先级，优先级数值越小，就代表优先级越高。

 

 

如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话，则看哪个中断先发生就先执行；

例：假定设置中断优先级组为2，然后设置中断3(RTC中断)的抢占优先级为2，响应优先级为1。 
中断6（外部中断0）的抢占优先级为3，响应优先级为0。中断7（外部中断1）的抢占优先级为2，响应优先级为0。
                                
   中断7>中断3>中断6。
   
   

#include <stdio.h>
#include "stm32f4xx.h"
#include "sys.h"

GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;

EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;

NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;

__IO uint32_t TimingDelay;

void delay(void)
{
    int i=0x5000000;
    
    while(i--);
}

void TimingDelay_Decrement(void)//滴答时钟的中断函数
{
    if (TimingDelay != 0)
    { 
     TimingDelay--;
    }
}


void Delay(__IO uint32_t nTime)//延时函数
{ 

    TimingDelay = nTime;

    while(TimingDelay != 0);
}


int main(void)
{

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOE|RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);

    /* Enable SYSCFG clock ，使能系统配置时钟*/
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);

    /* Connect EXTI Line0 to PA0 pin，将PA0引脚连接到外部中断控制线0 */
    SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA, EXTI_PinSource0);
    
    /* Connect EXTI Line2 to PE2 pin，将PE2引脚连接到外部中断控制线2 */
    SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOE, EXTI_PinSource2);
    
    /* Connect EXTI Line3 to PE3 pin，将PE3引脚连接到外部中断控制线3 */
    SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOE, EXTI_PinSource3);

    /* Connect EXTI Line4 to PE4 pin，将PE4引脚连接到外部中断控制线4 */
    SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOE, EXTI_PinSource4);    
    
    
    
    /*    PA0 引脚配置为输入模式 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0 ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    /*    PE2 PE3 PE4 引脚配置为输入模式 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4 ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

    /* Configure PF9 PF10 in output pushpull mode，配置PF9 PF10引脚为输出模式 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;        //第9根和10根引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;                //设置输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                //推挽模式，增加驱动电流
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;            //设置IO的速度为100MHz，频率越高性能越好，频率越低，功耗越低
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;            //不需要上拉电阻
    GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);

    
    /* Configure PE13 PE14 in output pushpull mode，配置PE13 PE14引脚为输出模式 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;        //第13根和14根引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;                //设置输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                //推挽模式，增加驱动电流
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;            //设置IO的速度为100MHz，频率越高性能越好，频率越低，功耗越低
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;            //不需要上拉电阻
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);    
    
    
    /* Configure EXTI Line0 2 3 4，配置外部中断控制线0 2 3 4*/
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0|EXTI_Line2|EXTI_Line3|EXTI_Line4;                        //当前使用外部中断控制线0 2 3 4
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;                //中断模式
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;            //上升沿，也意味着按键松开的时候才触发中断 
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;                        //使能外部中断控制线0 2 3 4 ，让外部中断控制线0 2 3 4工作
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

    //配置中断优先级的分组
    //配置支持4个抢占优先级，支持4个响应优先级
    
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;                //允许外部中断控制线0触发中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x03;    //抢占优先级为0x3，最低优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x03;            //响应优先级为0x3，最低优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                    //使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    //中断优先级数值越大，优先级就越小
    //数值0，优先级是最高
    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;                //允许外部中断控制线2触发中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;    //抢占优先级为0x3，最低优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;            //响应优先级为0x3，最低优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                    //使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);


    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;                //允许外部中断控制线3触发中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01;    //抢占优先级为0x3，最低优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;            //响应优先级为0x3，最低优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                    //使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;                //允许外部中断控制线4触发中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x03;    //抢占优先级为0x3，最低优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x03;            //响应优先级为0x3，最低优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                    //使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    
    
    PFout(9)=1;
    PFout(10)=1;    
    PEout(13)=1;
    PEout(14)=1;

    if(SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000))    //1ms中断一次
    { 
      /* Capture error */ 
      while (1);//写初值成功---则进入while死循环-等待滴答时钟的中断到来
    }
    
    while(1)
    {



    }

}

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    //检查当前外部中断控制线0是否触发中断
    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)
    {
        
        //添加用户代码
        PFout(9)=0;
        Delay(1000);//delay();
        
        PFout(9)=1;
        delay();        
     
        /* Clear the EXTI line 0 pending bit，清空外部中断控制线0标志位，告诉CPU我已经完成当前中断请求，可以继续响应下一次的中断请求 */
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
    }
}


void EXTI2_IRQHandler(void)
{
    //检查当前外部中断控制线2是否触发中断
    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line2) == SET)
    {
        
        //添加用户代码
        PFout(10)=0;
        delay();
        
        PFout(10)=1;
        delay();        
     
        /* 清空外部中断控制线2标志位，告诉CPU我已经完成当前中断请求，可以继续响应下一次的中断请求 */
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);
    }
}

void EXTI3_IRQHandler(void)
{
    //检查当前外部中断控制线3是否触发中断
    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3) == SET)
    {
        
        //添加用户代码
        PEout(13)=0;
        delay();
        
        PEout(13)=1;
        delay();        
     
        /* 清空外部中断控制线3标志位，告诉CPU我已经完成当前中断请求，可以继续响应下一次的中断请求 */
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);
    }
}


void EXTI4_IRQHandler(void)
{
    //检查当前外部中断控制线4是否触发中断
    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line4) == SET)
    {
        
        //添加用户代码
        PEout(14)=0;
        delay();
        
        PEout(14)=1;
        delay();        
     
        /* 清空外部中断控制线4标志位，告诉CPU我已经完成当前中断请求，可以继续响应下一次的中断请求 */
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);
    }
}

 

c.注意事项
 
1）一般情况下，系统代码执行过程中，只设置一次中断优先级分组，比如分组2，设置好分组之后一般不会再改变分组。
随意改变分组会导致中断管理混乱，程序出现意想不到的执行结果。

2）中断优先级设置步骤

.系统运行后先设置中断优先级分组。调用函数：
 void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
 整个系统执行过程中，只设置一次中断分组。
 
.针对每个中断，设置对应的抢占优先级和响应优先级：
 void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);

.如果需要挂起/解挂，查看中断当前激活状态，分别调用相关函数即可。

 

 

 

 

 启动文件startup_stm32f40_41xxx.s看汇编代码
 系统时钟SysTick,Cortex M3与M4权威指南.pdf P313
 定时器TIM,STM32F4xx中文参考手册.pdf P392

https://www.cnblogs.com/worldsing/p/3433529.html