直流电动机：
分类：按照励磁方式可以分为自励和他励。我们主要学习的是他励直流电动机，这种直流电动机采用的是独立的励磁电源进行励磁，因此工作起来相当于一个永磁体（不改变励磁电路特性的情况下）。
分析方法：主要采用功率法和电路中的欧姆定律进行分析，基本点是在实际的机械系统中速度不能发生突变，而电机的特性只能沿着电机的固有特性曲线变化，采用图像法进行分析更加清晰直观。
基本公式：
（1）电枢回路电压平衡方程：U=E+IaRa
（2）直流电动机电刷间的电动势：E=KeΦn
（3）直流电动机的电磁转矩：T=KtΦIa
（4）电机转速与转矩的关系式：
电机的启动、调速、制动特性：均可根据公式（4）可知，改变励磁电压U、串入电阻R、改变磁通，实际使用中采用控制电压的方式可以实现无极调速而且不会导致电机的特性变软。
另外在采用同样的方式的时候对于位能型负载、反抗性负载，电机可能会有截然不同的响应。
交流电动机：
工作原理：结构上交流电动机由定子和转子两个部分组成，这点跟直流电动机很相似，但是与直流电机所不同的是，其定子产生的磁场是不断转动的，而直流电动机产生的磁场是静止的，交流电机采用转子跟随磁场转动的方式，电枢的闭合线圈在磁场中滞后于磁场运动并且切割磁感线，产生感应电流，在磁场中受到安培力，因此能够跟随电动机转动。形成旋转磁场需要多相电流才能实现，两相电流只能产生180度的磁场变化，不能形成旋转磁场。
疑点：转子是靠电磁感应并滞后于磁场变化产生转速的，那么怎么能保证负载不稳定的情况下提供稳定的转速。
在控制系统的基本环节中，微分、积分和比例环节各自的作用是什么，为什么这些环节能够起到相应的作用呢。
交流电动机怎样才能适应正反转和启、制动频繁的场合。